[实用新型]智能机械手

说明书

技术领域

一种智能机械手，属机械、传感领域。  

背景技术

目前的机械手，不能自动断电，不能在电机停转时自锁住机械手不动。 

发明内容

这里提供一种智能机械手，使机械手抓住物体体时能自动断电，能在电机停转时自锁住机械手，且抓握的范围宽。 

该实用新型是这样的：基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接齿条（8）的一端，铜片静触点（13）与T形铜片动触点（14）固定连接在基节上，铜片静触点（13）连过一组电池组，连过抓握开关（10），再连过一个电机（12），连接到铜片动触点（14）上，铜片动触点与铜片静触点相触，并且抓握开关（10）与放开开关（11）并连。以上基节、中节、尾节和稍节组成一个机械手指，两个以上的机械手指组成机械手。齿条（8）安装在基节（1）上，使齿条（8）能上下移动而不滑落。齿条（8）的一端与拉线（5）活动连接。套叉（9）的一端与电机（12）固定连接。套叉（9）套着齿条（8）上的一个棱齿。 

工作时，电机转动，就带动套叉转动。套叉转动又推动齿条上下移动。由于齿条与拉线（5）活动连接，拉线（5）上下移动，会使基节、中节、尾节、稍节连动。由于基节顶部与尾节中部偏上处活动连接一拉线，中节顶部和稍节中部偏上处亦连接一拉线，当拉线（5）下移动时，尾节中部偏上处和稍节中部偏上处，比基节顶部和中节顶部移动得快，因而其间距离越来越大，但拉线的长度不会改变，在拉线（5）的下移时，会使尾节和稍节渐渐拉曲。同时，拉线（5）的下移，又使基节被拉弯曲。因而就象一个手的手指一样，渐渐弯成一团。反之，拉线（5）上移时，基节被渐渐顶直，其它拉线也渐渐顶直尾节中部偏上处和稍节中部偏上处，直到就象人的手指伸直一样。 

如上，当机械手弯曲时，被抓取的物体就挤压铜片动触点，使之变形，并移动位置，这样，铜片动触点就与静触点断开连接，电机断电停转。当按动放开开关，电机反向旋转，机械手伸直，就把物体放开了。当再次按下抓握开关，电机正向旋转就把物体抓住。并压迫铜片动触点断电。当电机停止转动时，套叉与齿条平行成一字型，机械手便被锁住。 

由于采用上述设计，使得机械手在抓握时能自动断电，能自动锁死，抓取范围宽泛。 

附图说明

图1是智能机械手全图，图2是自断电电路图。 

具体实施方式

在图1中，基节（1）底部活动连接到支撑物上，基节（1）中部偏上处，活动连接中节（2）的一端，中节（2）中部偏上处，活动连接尾节（3）的一端，尾节（3）的中部偏上处，活动连接稍节（4）的一端，拉线（6）一端活动连接基节（1）的顶部，另一端活动连接尾节（3）的中部偏下处，拉线（7）的一端活动连接中节（2）的顶部，其另一端活动连接稍节（4）的中部偏下处，拉线（5）一端与基节（1）的中部偏下处活动连接，其另一端连接齿条（8）的一端，铜片静触点（13）与T形铜片动触点（14）固定连接在基节上，铜片静触点（13）连过一组电池组，连过抓握开关（10），再连过一个电机（12），连接到铜片动触点（14）上，铜片动触点与铜片静触点相触，并且抓握开关（10）与放开开关（11）并连。齿条（8）安装在基节（1）上，使齿条（8）能上下移动而不滑落。齿条（8）的一端与拉线（5）活动连接。套叉（9）的一端与电机（13）固定连接。套叉（9）套着齿条（8）上的一个棱齿。 

在图2中，铜片静触点（13）与T形铜片动触点（14）固定连接在基节上，铜片静触点（13）连过一组电池组，连过抓握开关（10），再连过一个电机（12），连接到铜片动触点（14）上，铜片动触点与铜片静触点相触，并且抓握开关（10）与放开开关（11）并连。