[实用新型]面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器

权利要求书

1.一种面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，其特征在于：包括上基座（1）、驱动电机（2）、导轨（3）、丝杆（4）、刹车轨道（5）、弹簧（6）、下基座（7）和刹车模块，所述上基座（1）与下基座（7）间设有导轨（3）和刹车轨道（5），刹车模块串在导轨（3）与刹车轨道（5）上，刹车模块包括第一刹车模块（8）、第二刹车模块（9）与第三刹车模块（10），驱动电机（2）通过刹车模块连接板（22）与第三刹车模块（10）相连，驱动电机（2）通过联轴器（23）与丝杆（4）相连，所述丝杆（4）穿过第二刹车模块（9）的内部，第二刹车模块（9）与第一刹车模块（8）之间连接弹簧（6）。

2.如权利要求1所述的面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，其特征在于：所述第一刹车模块（8）、第二刹车模块（9）与第三刹车模块（10）的结构相同。

3.如权利要求2所述的面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，其特征在于：所述刹车模块包括齿条轨道（11）、左推杆（12）、右推杆（19）、左刹车片（13）、右刹车片（18）、刹车装置支撑块（14）、刹车电机支撑座一（15）、刹车电机支撑座二（16）、刹车电机（17）、齿条（20）、齿轮（21）；刹车电机（17）与齿轮（21）相连接，齿轮（21）与齿条（20）相啮合，齿条（20）在齿条轨道（11）上滑动，齿条（20）与左推杆（12）、右推杆（19）连接，左推杆（12）与左刹车片（13）相连，右推杆（19）与右刹车片（18）相连。

4.如权利要求3所述的面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，其特征在于：齿条轨道（11）固定在刹车装置支撑块（14）上，刹车电机（17）通过刹车电机支撑座一（15）、刹车电机支撑座二（16）固定在刹车装置支撑块（14）上，所述刹车装置支撑块（14）的两侧设有分别设有用于导轨（3）穿过的直线轴承（27），所述刹车装置支撑块（14）设有用于刹车轨道（5）穿过的通孔，所述刹车装置支撑块（14）的顶部设有用于齿条（20）穿过的圆孔。

5.如权利要求1-4任一项所述的面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，其特征在于：所述第一刹车模块（8）、第二刹车模块（9）与第三刹车模块（10）依次设于上基座（1）与下基座（7）间，第一刹车模块（8）与第二刹车模块（9）之间通过弹簧连接板（28）与弹簧（6）相连接。

6.如权利要求1-4任一项所述的面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，其特征在于：电机通过联轴器（23）带动丝杆（4）及螺母（26）运动，进而压缩弹簧（6），与刹车模块结合实现不同的工作模式。

7.如权利要求1-4任一项所述的面向下肢助力外骨骼机器人的多模式弹性驱动器，其特征在于，刹车模块与刹车轨道（5）有两种工作方式：当齿轮（21）带动齿条（20）向下运动时，推动推杆向下运动，进而推动刹车片挤压刹车轨道（5），使刹车模块锁紧在刹车轨道（5）上；而当齿轮（21）带动齿条（20）向上运动时，使刹车轨道（5）放松，进而能实现刹车模块在导轨（3）上的自由移动。