[实用新型]一种果实采摘装置

权利要求书

1.一种果实采摘装置，包括果实采摘机械装置和控制系统，其特征在于，

所述果实采摘机械装置包括左机械臂、右机械臂、左末端执行器（7）、右末端执行器（4）、移动平台（1）和果篮；左机械臂包括左大机械臂（5）和左小机械臂（6）；右机械臂包括右大机械臂（2）和右小机械臂（3）；左大机械臂（5）和右大机械臂（2）分别滑动设置在移动平台（1）的左右两侧，左小机械臂（6）连接左大机械臂（5）与左末端执行器（7），左小机械臂（6）和左大机械臂（5）驱动左末端执行器（7）采摘果实；右小机械臂（3）连接右大机械臂（2）与右末端执行器（4），右小机械臂（3）和右大机械臂（2）驱动右末端执行器（4）采摘果实；果篮设置在移动平台（1）上；

其中，所述左大机械臂（5）和右大机械臂（2）结构相同，均包括滑台（8）、旋转基座（9）、第一关节（10）、下臂（11）、第二关节（12）、中臂（13）、第三关节（14）和上臂（15）；滑台（8）滑动设置在移动平台（1）上，旋转基座（9）设置在滑台（8）上，第一关节（10）的一端固定在旋转基座（9）上，另一端与下臂（11）相连；下臂（11）通过第二关节（12）与中臂（13）相连，中臂（13）通过第三关节（14）与上臂（15）相连；

所述左小机械臂（6）和右小机械臂（3）结构相同，均包括回转关节（18）、上下直动臂（16）、前后直动臂（20）、横杆（17）和前后直动臂法兰（21）；上下直动臂（16）通过回转关节（18）与上臂（15）相连；前后直动臂（20）与上下直动臂（16）滑动相连；横杆（17）固定安装于上下直动臂（16）顶端；前后直动臂法兰（21）固定安装于前后直动臂（20）上；

所述左末端执行器（7）和右末端执行器（4）结构相同，均包括采摘杯部件（22）、果实回收管（23）和舌型缓冲片（24）；采摘杯部件（22）同时与前后直动臂（20）和果实回收管（23）相连，果实回收管（23）伸入到果篮内；

所述采摘杯部件包括采摘杯法兰（29）、采摘杯（49）、连接平台（36）、推杆（37）、推杆架（30）、推杆主动齿轮（31）、推杆从动齿轮（32）、左剪切刀具（43）、右剪切刀具（44）、右剪切刀具主动齿轮（33）、右剪切刀具从动齿轮（34）、右剪切刀具轴（35）、左剪切刀具主动齿轮、左剪切刀具从动齿轮和左剪切刀具轴；所述连接平台（36）固定在采摘杯（49）上，连接平台（36）通过采摘杯法兰（29）与前后直动臂法兰（21）相连，所述推杆架（30）固定在连接平台（36）上；推杆（37）安装于推杆架（30）内，推杆从动齿轮（32）镶嵌固定安装于推杆（37）上面，推杆主动齿轮（31）与推杆从动齿轮（32）啮合；所述采摘杯（49）的杯口设有切槽（39），所述右剪切刀具轴（35）和左剪切刀具轴均安装在上述切槽（39）内；所述右剪切刀具从动齿轮（34）和右剪切刀具（44）均固定安装于右剪切刀具轴（35）上；所述右剪切刀具主动齿轮（33）与右剪切刀具从动齿轮（34）啮合；所述左剪切刀具从动齿轮和左剪切刀具（43）均固定安装于左剪切刀具轴上；所述左剪切刀具主动齿轮与左剪切刀具从动齿轮啮合；所述采摘杯（49）的侧壁上设有采摘杯切口（45），所述采摘杯切口（45）与推杆（37）相对应；

所述控制系统包括工控机（25）、导航系统、左双目摄像机（27）、右双目摄像机（19）、用于控制左大机械臂（5）和右大机械臂（2）动作的大机械臂控制系统、用于控制左小机械臂（6）和左末端执行器（7）动作的左末端执行器控制系统、用于控制右小机械臂（3）和右末端执行器（4）动作的右末端执行器控制系统、移动平台控制器、移动平台电机驱动器、移动平台伺服电机、移动平台伺服电机编码器、果篮控制器、果篮电机驱动器和果篮旋转伺服电机；所述左双目摄像机（27）和右双目摄像机（19）分别固定在横杆（17）上；左双目摄像机（27）和右双目摄像机（19）的输出端分别通过电缆与工控机（25）相连；移动平台控制器连接工控机（25），移动平台控制器的输出端连接移动平台电机驱动器的输入端，移动平台电机驱动器的输出端连接移动平台伺服电机的输入端，移动平台伺服电机编码器的输出端连接移动平台控制器的输入端；果篮控制器连接工控机（25），果篮控制器的输出端连接果篮电机驱动器的输入端，果篮电机驱动器的输出端连接果篮旋转伺服电机的输入端，果篮旋转伺服电机驱动果篮旋转。