[实用新型]三自由度并联液压支架

权利要求书

1.一种三自由度并联液压支架，包括底座、前并联支撑机构、后并联支撑机构、后掩护装置、顶梁和伸缩梁，其特征在于：所述底座前端面为弧形面，且在底座的中间位置设有推杆，在底座的后端设有底连接板；所述的前并联支撑机构与后并联支撑机构的结构完全相同，且其下端对称安装在底座上，前并联支撑机构、后并联支撑机构的顶端均与顶梁固连；所述的后掩护装置位于后并联支撑机构的后端，后掩护装置的前端与底座通过铰链相连接，后掩护装置的顶部与顶梁通过铰链相连接；在顶梁的两侧设有顶侧护板，在顶梁的内部嵌有伸缩梁，顶梁通过伸缩梁千斤顶与伸缩梁相连接；在伸缩梁的头部设有护帮板；

所述的后掩护装置由连接耳板、前角度调节千斤顶、掩护梁、后角度调节千斤顶、护底千斤顶、后侧护板和护底板组成，所述的连接耳板的下端与底连接板通过铰链相连接，其上端设有滑移销轴且与掩护梁通过可滑移铰链相连接；所述的前角度调节千斤顶的两端分别与底连接板、护底板通过铰链相连接；所述的掩护梁的顶端与顶梁通过铰链相连接，且在掩护梁内侧的加强筋板上设有上长腰形孔和下长腰形孔；所述的后角度调节千斤顶的上端与掩护梁通过铰链相连接，后角度调节千斤顶的下端空套在连接耳板的滑移销轴上；所述的护底千斤顶的上端与掩护梁通过铰链相连接，其下端设有滑移光轴，且所述滑移光轴的两端置于掩护梁的下长腰形孔内，护底板与滑移光轴通过铰链相连接；后侧护板位于掩护梁的两侧。

2.根据权利要求1所述的三自由度并联液压支架，其特征在于：所述的前并联支撑机构和后并联支撑机构均由固定底板、活动顶板以及连接在固定底板和活动顶板之间的三条支撑链组成，所述的固定底板与底座固连；所述的活动顶板与顶梁固连；所述的支撑链由铰接耳座、双作用液压缸和双阻尼连接座组成，所述的铰接耳座安装在固定底板上，双作用液压缸的下端与铰接耳座通过铰链相连接，其上端与双阻尼连接座通过圆柱副相连接；所述的双阻尼连接座包括多位固定板、阻尼器和中位销轴，所述的中位销轴位于多位固定板的中间位置且与多位固定板固连，所述的阻尼器有两个且对称布置在中位销轴的两侧，阻尼器的两端均通过铰链与多位固定板相连接。

3.根据权利要求2所述的三自由度并联液压支架，其特征在于：所述的三条支撑链顶部的中位销轴的轴线呈等腰三角形布置，三条支撑链底部铰接耳座的铰接孔的轴线也呈等腰三角形布置，且同一条支撑链上顶部的中位销轴的轴线平行于底部铰接耳座的铰接孔的轴线。