[实用新型]基于磁性座原理的爬壁机器人

权利要求书

1.一种基于磁性座原理的爬壁机器人，包括载物台、底板以及和两者均连接的爬行腿，底板安装在载物台下方，其特征在于：所述爬行腿共设置有四条，各个爬行腿包括依次连接的大腿支架、小腿支架和可变磁力的磁吸附单元，磁吸附单元包括磁吸附单元支架、磁性座和磁吸附单元舵机，磁吸附单元支架外侧还安装有足部传感器，其中大腿支架与载物台和底板连接处、大腿支架与小腿支架连接处以及小腿支架与磁吸附单元连接处还分别连接有舵机；载物台上设有中央控制单元，底板上设有电池和舵机控制板，电池为整个装置供电，中央控制单元检测足部传感器的信号并发送相应指令给舵机控制板，舵机控制板控制爬行腿上设置的舵机进而控制爬行腿的协调运动。

2.根据权利要求1所述的基于磁性座原理的爬壁机器人，其特征在于：所述磁吸附单元的磁性座包括箱体，其中箱体由两个铸铁浇铸成的半箱体组成，两个半箱体中间用不导磁的黄铜隔开，箱体里设置有可以自由转动的圆柱形永磁体，拨杆嵌在永磁体的凹槽里且相对于永磁体固定。

3.根据权利要求1或2所述的基于磁性座原理的爬壁机器人，其特征在于：所述磁吸附单元中磁吸附单元舵机的输出轴与磁性座的拨杆相连，通过控制磁吸附单元舵机的旋转角度来控制磁性座中永磁体的旋转角度，进而控制磁性座吸力的大小及有无。