[实用新型]辅助外科手术的术中导航系统

权利要求书

1.一种辅助外科手术的术中导航系统，其特征在于，包括：

三维模型图像，由医学影像仪获取待手术部位的三维数据并重建后得到，包括预配准区域和设于所述预配准区域的第一配准点组；

第一坐标系参考标记，固定连接于病体上，用于确定所述病体与第一坐标系的相对位置数据；

第二坐标系参考标记，固定连接于手术器械上，用于确定所述手术器械与所述第二坐标系的相对位置数据，所述手术器械在所述病体上选取第二配准点组的特征点，并与所述第一配准点组的特征点一一粗配准；

导航定位仪，用于跟踪所述第一坐标系参考标记和所述第二坐标系参考标记；

结构光扫描仪，用于扫描所述病体和所述第一坐标系参考标记，并获取三维图像，该三维图像与所述预配准区域进行精配准；

控制器，用于接收所述医学影像仪和所述结构光扫描仪获取的影像结果，利用三维模型、所述第一坐标系参考标记和所述第二坐标系参考标记计算完成所述粗配准和精配准过程；

显示器，用于显示所述三维模型、所述病体、所述第一坐标系参考标记、所述第二坐标系参考标记和所述手术器械，完成术中导航。

2.根据权利要求1所述的辅助外科手术的术中导航系统，其特征在于，所述结构光扫描仪和所述导航定位仪开始配准时设于所述第一坐标系参考标记的同侧。

3.根据权利要求2所述的辅助外科手术的术中导航系统，其特征在于，所述结构光扫描仪和所述导航定位仪安装于同一集成架上，且均与所述集成架铰接。

4.根据权利要求1至3任一项所述的辅助外科手术的术中导航系统，其特征在于，所述医学影像仪为CT机或核磁共振机。

5.根据权利要求4所述的辅助外科手术的术中导航系统，其特征在于，所述第一坐标系参考标记和所述第二坐标系参考标记均由被动反光材料制作。

6.根据权利要求5所述的辅助外科手术的术中导航系统，其特征在于，所述第一坐标系参考标记和所述第二坐标系参考标记均为固定在支架上的球状或平面标记。