[实用新型]一种双电机同轴驱动消隙控制系统

权利要求书

1.一种双电机同轴驱动消隙控制系统，其特征在于：包括上位机、主电机驱动器、从电机驱动器、第一电机、第二电机、第一机械传动链以及第二机械传动链；所述上位机分别经过现场总线与主电机驱动器和从电机驱动器相连，主电机驱动器经过第一电机与第一机械传动链相连，从电机驱动器经过第二电机与第二机械传动链相连，第一、第二机械传动链分别接入系统所驱动的负载。

2.如权利要求1所述的一种双电机同轴驱动消隙控制系统，其特征在于：所述上位机包括第一现场接口；所述主电机驱动器包括第二现场接口、第一高速输出通信口、第一高速输入通信口、信号调理模块、速度回路、第一消隙控制模块、第一速度反馈模块、第一力矩回路和第一附加力矩模块；所述从电机驱动器包括第三现场接口、第二高速输入通信口、第二高速输出通信口、第二速度反馈模块、第二消隙控制模块、第二附加力矩模块和第二力矩回路；

上位机的第一现场接口经过现场总线分别与主电机驱动器中的第二现场接口和从电机驱动器中的第三现场接口相连；主电机驱动器通过第一高速输出通信口与从电机驱动器的第二高速输入通信口相连接；从电机驱动器通过第二高速输出通信口与主电机驱动器的第一高速输入通信口相连接；

第一电机经过第一速度反馈模块与信号调理模块相连，第二电机与信号调理模块相连接，信号调理模块与速度回路的输入端相连接，速度回路的输出端分别与第一消隙控制模块和第一力矩回路的第一输入端相连接，第一消隙控制模块的输出端经过第一附加力矩模块和第一力矩回路的第二输入端相连接，第一力矩回路的输出端与第一电机相连接；

速度回路的输出端还依次经过主电机驱动器的第一高速输出通信口、第二高速输入通信口后分别与第二力矩回路的第一输入端和第二消隙控制模块的输入端相连接，第二消隙控制模块的输出端经过第二附加力矩模块与第二力矩回路的第二输入端相连接，第二力矩回路的输出端和第二电机相连接。

3.如权利要求1所述的一种双电机同轴驱动消隙控制系统，其特征在于：所述上位机为PLC、工业控制计算机或DSP控制器中的一种。