[实用新型]一种浇铸自动线专用机械手

权利要求书

1.一种浇铸自动线专用机械手，所述机械手安装在机器人上，其特征在于，所述机械手至少包括：安装架(1)，供取放铸件的夹紧手抓(2)和供取放砂芯的撑开式手抓(3)；

所述安装架(1)一侧面连接一旋转气缸(4)，且所述旋转气缸(4)与所述机器人相连；所述安装架(1)上表面水平安装一夹紧气缸(5)，所述安装架(1)下表面四个角分别安装有一伸缩气缸(6)；

所述夹紧手抓(2)设在所述夹紧气缸(5)的两端，且所述夹紧手抓(2)与夹紧气缸(5)的活塞杆相连；

所述撑开式手抓(3)包括后支撑筒(31)和连接于所述后支撑筒(31)下端面同一圆周上且向下延伸的几个抓指(32)，几个抓指(32)围成一空心内腔(33)，所述抓指(32)外壁具有凸起(321)；所述后支撑筒(31)上端面与所述伸缩气缸(6)的活塞缸相连，所述伸缩气缸(6)的活塞杆位于所述的支撑筒和空心内腔(33)中，当所述活塞杆伸长时，所述抓指(32)向外撑开；

所述的旋转气缸(4)、夹紧气缸(5)和伸缩气缸(6)均连接所述机器人的控制器。

2.根据权利要求1所述的一种浇铸自动线专用机械手，其特征在于：所述凸起(321)为倒齿或倒三角体。

3.根据权利要求1所述的一种浇铸自动线专用机械手，其特征在于：所述安装架(1)包括夹紧气缸安装块(11)和与所述夹紧气缸安装块(11)的下表面相连的伸缩气缸安装架(12)；所述夹紧气缸(5)安装在所述夹紧气缸安装块(11)的顶面；所述伸缩气缸安装架(12)包括上安装板(121)和下安装板(122)，所述上安装板(121)和下安装板(122)通过一侧板(123)和几个连接杆(124)相连，且所述上安装板(121)与所述下安装板(122)之间形成一架空室(125)；所述伸缩气缸(6)安装在所述下安装板(122)上。

4.根据权利要求3所述的一种浇铸自动线专用机械手，其特征在于：所述旋转气缸(4)通过一法兰(7)与所述侧板(123)相连。

5.根据权利要求1所述的一种浇铸自动线专用机械手，其特征在于：所述夹紧手抓(2)包括手抓架(21)和设在所述手抓架(21)内侧的手抓块(22)。

6.根据权利要求5所述的一种浇铸自动线专用机械手，其特征在于：所述手抓架(21)上宽下窄呈梯形，所述手抓块(22)设在所述手抓架(21)上端的内侧。

7.根据权利要求1所述的一种浇铸自动线专用机械手，其特征在于：所述旋转气缸(4)与所述机器人通过紧固件可拆卸相连，且所述旋转气缸(4)与所述机器人之间设有弹簧垫圈(8)和平垫圈(9)。