[实用新型]一种氧传感器外部连接线束的辊压扣紧机械手

权利要求书

1.一种氧传感器外部连接线束的辊压扣紧机械手，其特征在于，包括伺服电机(1)、电机支架(2)、三个钩爪(4)、卡盘(5)、三根支柱(6)、两个水平支撑板(7)、支撑固定板(8)、连接卡柱(9)、滑移板(10)、导杆(11)、主浮动接头(12)、加强筋(13)、主气缸(14)、主气缸安装板(15)、两根导向杆(16)、第二气缸(17)、直线轴承(18)、次浮动接头(19)、第三气缸安装板(20)、第三气缸(201)和气缸锁扣(202)； 

伺服电机(1)固定安装在电机支架(2)上，电机支架(2)上安装有一带内螺纹的套筒，所述套筒用于装夹氧传感器的六角基座(23)； 

支撑固定板(8)竖直设置，其上设置有多个用于与外部设备紧固连接的安装孔； 

支撑固定板(8)上设置有竖直滑道，滑移板(10)的背面设置有与所述竖直滑道配合的竖直导轨，滑移板(10)通过所述竖直导轨与支撑固定板(8)连接在一起，并可沿着竖直方向上下滑移； 

两个水平支撑板(7)相互平行的横向固定在滑移板(10)上，三根支柱(6)均竖直设置，且不在同一平面内；每根支柱(6)均穿过下侧的水平支撑板(7)，支柱(6)的上端固定在上侧的水平支撑板(7)上，支柱(6)的下端与卡盘(5)固定连接； 

所述钩爪(4)包括连接在一起的上臂(41)和下臂(42)，上臂(41)与下臂(42)不在同一直线上，上臂(41)与下臂(42)的连接处设置有销孔(43)；所述上臂(41)的末端呈圆弧形，圆弧形端部与销孔(43)之间设置有弹簧安装孔(44)，所述下臂(42)的末端设置有两个齿牙(45)； 

三个钩爪(4)均通过穿过销孔(43)的销轴安装在卡盘(5)上，并沿卡盘(5)的圆周方向均匀分布；每个钩爪(4)和卡盘(5)之间均设置有回位弹簧，用于钩爪(4)的复位； 

连接卡柱(9)水平固定安装在滑移板(10)上，并位于两个水平支撑板(7)之间，其外端部设置有U形卡槽； 

所述第二气缸(17)通过第二气缸安装板固定在支撑固定板(8)的上端，第二气缸(17)的活塞杆与次浮动接头(19)相连；次浮动接头(19)与第三气缸安装板(20)固定连接；所述第三气缸(201)固定安装在第三气缸安装板(20)上； 

两根导向杆(16)均竖直设置，导向杆(16)的下端固定在第三气缸安装板(20)上，并穿过第二气缸安装板上的通孔，延伸至第二气缸安装板之外；导向杆(16)与第二气缸安装板的连接处安装有直线轴承(18)； 

所述第三气缸(201)的活塞杆通过气缸锁扣(202)与连接卡柱(9)相连，气缸锁扣(202)呈工字型，与连接卡柱(9)上的U形卡槽配合； 

所述主气缸(14)通过主气缸安装板(15)固定在滑移板(10)上；导杆(11)与主气缸(14)的活塞杆通过主浮动接头(12)连接，导杆(11)穿过上下两个水平支撑板(7)，末端连接有一倒圆台，所述倒圆台恰好位于三个钩爪(4)的中心，并与三个钩爪(4)上臂的圆弧形端部相接触。