[实用新型]一种载重式机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其是一种载重式机械臂。

背景技术

现有技术中，中国发明专利CN102357897B公开了一种4自由度串并联混合重载机械臂，针对重载的工况环境，提高了机械臂的承载能力。但是，这种结构使用到了多个油缸，一方面结构复杂，更重要的问题是各个油缸的配合难度高，使得机械臂的定位能力有限。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种载重式机械臂，能够解决现有技术的不足，简化了驱动机构，提高了机械臂的定位能力。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

一种载重式机械臂，包括液压驱动泵，液压驱动泵连接有定向机构，定向机构连接有末端执行器，所述定向机构包括一个主液压流道，主液压流道连接有至少两个分支流道和一个泄压旁路，每个分支流道内设置有一个调压阀，分支流道包括由进液端至出液端依次串联设置的第一流段、第二流段和第三流段，第一流道的内壁设置有螺纹槽，相邻的两个分支流道的螺纹槽方向相反，第二流段为椭球形，调压阀设置在第二流段内，第三流道包括若干个相切连接的弧形段，每个弧形段进口与出口的切线夹角小于30°；每个分支流道的末端连接有一个活塞杆，活塞杆铰接至末端执行器上。

作为优选，所述相邻两个分支流道的进液端之间设置有弧形导流面，弧形导流面的凸起方向与液压油的流向相反。

作为优选，所述第一流段、第二流段和第三流段的最大内径之比为2:3:1。

作为优选，所述第三流段中各个弧形段的内径之差小于第三流段最大内径的20％。

作为优选，所述活塞杆与末端执行器之间设置有弹性柱。

采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本实用新型使用一个整体的定向机构实现末端执行器的定位，与现有技术中使用多个油缸的结构相比，结构简单，使用单油路控制即可完成整个定位过程。每个分支流道实现一个维度的定位，通过调整调压阀，实现不同维度之间的配合定位。泄压旁路用于保持整个油路的压力平衡，提高油路压力变化的平顺性。螺纹槽用于减小进入分支流道内液压油的逆流，与弧形导流面配合，可以减小油路分支部位的紊流现象。椭球形的第二流段可以提高调节阀的调节灵敏度。第三流道的形状根据实际的维度方向进行设计。第一流段、第二流段和第三流段的最大内径之比为2:3:1，可以最大程度上抑制液压油在压力传递过程中产生的压力不均等衰减。弹性柱用来缓冲活塞运动的冲击力，提高目标物取放过程中的平稳性。

附图说明

图1是本实用新型一个具体实施方式的示意图。

图中：1、液压驱动泵；2、定向机构；3、末端执行器；4、主液压流道；5、分支流道；6、泄压旁路；7、调压阀；8、第一流段；9、第二流段；10、第三流段；11、螺纹槽；12、活塞杆；13、弧形导流面；14、弹性柱。

具体实施方式

本实用新型中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。