[实用新型]自主式水下航行器

权利要求书

1.一种自主式水下航行器，包括框架梁、推进器和外壳，所述推进器与框架梁固接，其特征在于，所述外壳为分段不密封的开式结构，分段的外壳分别与所述框架梁固接。

2.如权利要求1所述的自主式水下航行器，其特征在于，所述框架梁包括2个纵梁、5个横梁、5个龙骨和1个起吊架，所述2个纵梁平行设置，5个横梁分别与所述纵梁固接，构成矩形框结构，所述5个龙骨分别与所述纵梁固接并形成六个舱体，所述1个起吊架与所述纵梁固接并位于所述框架梁的中部。

3.如权利要求2所述的自主式水下航行器，其特征在于，所述六个舱体为依次设置的前舱、前电子舱、中舱、后电子舱、后舱和动力舱，所述前舱中设置有抛缆机构，所述前电子舱中设置有承压封装的前玻璃电子舱，所述中舱中设置有承压封装的深水电池舱，所述后电子舱中设置有抛载机构、承压封装的后玻璃电子舱和集线舱，所述后舱中设置有承压封装的电池舱，所述抛缆机构、前玻璃电子舱、深水电池舱、后玻璃电子舱、集线舱和电池舱均固定在所述框架梁上。

4.如权利要求3所述的自主式水下航行器，其特征在于，所述前电子舱中还设置有前传感器装置和无线装置，所述后电子舱中还设置有后传感器装置，所述起吊架设置在所述中舱，所述推进器设置在所述动力舱，所述前传感器装置、无线装置和后传感器装置均固定在所述框架梁上。

5.如权利要求3所述的自主式水下航行器，其特征在于，所述外壳包括与所述六个舱体相对应的前舱外壳、前电子舱外壳、中舱外壳、后电子舱外壳、后舱外壳和动力舱外壳，所述前舱外壳为整体结构，所述前电子舱外壳、中舱外壳、后电子舱外壳、后舱外壳和动力舱外壳均采用上下扣盖形式与所述框架梁上的龙骨连接。

6.如权利要求3所述的自主式水下航行器，其特征在于，所述六个舱体内分别设置有前舱浮力材料、前电子舱浮力材料、中舱浮力材料、后电子舱浮力材料、后舱浮力材料和动力舱浮力材料。

7.如权利要求3所述的自主式水下航行器，其特征在于，所述抛载机构包括塑料连接件、抛载物定位销、铰座、抛载物连接杆、固定螺母和抛载重物，所述抛载物连接杆穿过抛载重物，下端通过固定螺母与抛载重物固接，上端与铰座连接，所述铰座通过抛载物定位销与塑料连接件连接，塑料连接件与接收抛载指令的声学释放器连接。

8.如权利要求3所述的自主式水下航行器，其特征在于，所述抛缆机构包括步进电机、螺母传动机构、释放推力杆、棘爪、棘轮、抛缆连接杆、牵引吊环、浮子和锁紧螺母，所述步进电机与螺母传动机构传动连接，所述螺母传动机构与释放推力杆固接，所述释放推力杆的上端与棘轮接触，棘轮与棘爪啮合，棘爪锁住抛缆连接杆，抛缆连接杆通过锁紧螺母与浮子连接，回收缆绳的两端分别连接所述牵引吊环和浮子。

9.如权利要求1～8任一所述的自主式水下航行器，其特征在于，所述推进器为提供直行和转向的矢量推进器。

10.如权利要求9所述的自主式水下航行器，其特征在于，所述矢量推进器包括推进器固定架、俯仰舵机机构、俯仰传动丝杠、转向舵机机构、转向传动丝杠、深水电机和螺旋桨，所述俯仰舵机机构、俯仰传动丝杠、转向舵机机构、转向传动丝杠、深水电机和螺旋桨分别固接在所述推进器固定架上，所述推进器固定架固接在所述框架梁上。