[实用新型]一种核工业石墨拆除装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及核工业设备领域，特别是指一种核工业石墨拆除装置。

背景技术

目前，在核工业即辐射高危险行业中，石墨的拆除大多采用人工和机械相结合的方式进行处理，这种作业方式作业效率低，安全性差，成本高，已严重制约行业的发展。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种高效、安全可靠、能够降低工人劳动强度的核工业石墨拆除装置。

基于上述目的本实用新型提供的一种核工业石墨拆除装置，包括六轴机械手，还包括托盘、夹具存放架、底座、升降座体、升降块；用于放置石墨的所述托盘和用于放置不同规格夹具的所述夹具存放架分别设置在所述底座两侧，且三者位于同一水平面内；所述升降座体设置在所述底座上且能沿所述底座滑动；所述升降块设置在所述升降座体上且能沿所述升降座体上下运动；所述六轴机械手设置在所述升降块上，且其前端设置有用于与夹具固定的吸盘。

优选的，所述底座的两侧边缘上设置有线性滑轨，所述升降座体能沿所述线性滑轨滑动；沿任意一条所述线性滑轨还设置有齿条，所述升降座体底部设置与所述齿条相啮合的驱动齿轮，所述驱动齿轮由伺服电机驱动。

优选的，所述线性滑轨两端处设置缓冲块。

优选的，所述升降块与升降座体通过丝杠连接。

从上面所述可以看出，本实用新型提供的一种核工业石墨拆除装置，通过底座和升降座体的设计，使通过吸盘固定有夹具的六轴机械手能够再各个方向上移动、工作，实现对核工业石墨的安全迅速拆除，这个装置安全可靠，能够降低工人劳动强度和生产成本，大幅度提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例的核工业石墨拆除装置结构示意图；

图2为本实用新型实施例的核工业石墨拆除装置局部示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。

本实用新型实施例提供了一种核工业石墨拆除装置，包括六轴机械手，还包括托盘、夹具存放架、底座、升降座体、升降块；用于放置石墨的所述托盘和用于放置不同规格夹具的所述夹具存放架分别设置在所述底座两侧，且三者位于同一水平面内；所述升降座体设置在所述底座上且能沿所述底座滑动；所述升降块设置在所述升降座体上且能沿所述升降座体上下运动；所述六轴机械手设置在所述升降块上，且其前端设置有用于与夹具固定的吸盘。

参考图1，为本实用新型实施例的核工业石墨拆除装置结构示意图。

本实施例中，六轴机械手1为现有技术，故此处不再详述其原理、结构。以底座4为中心，托盘2和夹具存放架3分别设置在底座4的两侧。托盘2上放置有待拆除的石墨，夹具存放架3上放置有适用于不同类型石墨的多种夹具。底座4、托盘2和夹具存放架3三者位于同一水平面内，方便拆除石墨以及更换夹具时的定位更加方便。

六轴机械手1设置在升降块6上，升降块6通过一升降机构与升降座体5连接，即升降块6能够带着六轴机械手1沿升降座体5做上下运动，以改变六轴机械手1在竖直方向上的高度。升降座体5通过一滑动机构设置在底座4上，即升降座体5能够在底座4滑动，以改变六轴机械手1在水平面内的位置。

六轴机械手1的前端设置有吸盘(图中未示出)，此处的六轴机械手1的前端一般为其第六轴头部。所述的吸盘能产生吸力将夹具存放架3上放置的夹具吸起、固定；消除吸力时能够放下当前夹具，待调整位置后再次吸起新的夹具。

本实施例的核工业石墨拆除装置，通过升降块6的上下运动和升降座体5的水平运动实现六轴机械手1的位置调整，同时基于六轴机械手1自身的灵活运动能力再配以电脑系统控制，实现对石墨拆除和更换夹具过程的精准控制。具体的，首先调整六轴机械手1的前端靠近夹具存放架3，根据拆除需要，使吸盘靠近相应的夹具并吸起固定；然后根据当前托盘2上石墨的放置位置，调整六轴机械手1的前端位置，使夹具靠近石墨，对其进行拆除。上述过程的控制，由操控者通过电脑远程控制，避免了工作人员直接靠近高辐射的石墨，提高了安全性和工作效率。

显然，根据工作需要，托盘2的数量可以为多个。夹具存放架3上放置的夹具数量和放置方式也可以根据使用需要和控制方式的不同而改变。