[实用新型]一种机械手夹持机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手的设计与创新领域，尤其涉及一种机械手夹持机构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型。

在中国专利专利号：201310248317.2公开了一种夹持机械手，由一个电机控制机械手的伸缩与开合等多个自由度的动作，驱动机构结构简单，降低了制造成本。该发明专利在所能承受的夹持力非常小，仅适合家用，且结构相对比较脆弱。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种承受力强、结构紧凑的机械手夹持机构。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种机械手夹持机构，包括夹持装置，其特征在于：所述夹持装置由两个大小相同夹持器组成，该夹持器平行且间隔设置，所述夹持器通过从动摇杆和挡板连接，从动摇杆中间连接驱动摇杆，所述驱动摇杆与活动伸缩杆连接，所述活动伸缩杆插入油圈与液压缸连接，通过液压缸给驱动摇杆提供动力，并带动从动摇杆运动，从而实现夹持器夹持与放开。

为了使活动伸缩杆和油圈可以上下自由快速运动，进一步的，所述油圈的内径与活动伸缩杆间隙配合，所述挡板中间设有通孔，该通孔孔径大小和油圈的内径相同。

进一步的，为了防止液压缸油液流出或者外来灰尘、雨水等东西侵袭液压缸，所述液压缸上下两边设有毛毡圈。

由上述对本实用新型结构的描述可知，和现有技术相比，本实用新型具有如下优点：

本实用新型通过电机、液压缸提供动力可自由控制机械手的夹持与放开，驱动结构紧凑可实现较大的承受力，夹持器最小可夹持如头发细的物件。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一种机械手夹持机构的示意图；

图中各标号依次表示：

夹持器(1)、从动摇杆(2)、挡板(3)、驱动摇杆(4)、活动伸缩杆(5)、油圈(6)、液压缸(7)、毛毡圈(8)。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

参考图1所示，一种机械手夹持机构，包括夹持装置，夹持装置由两个大小相同夹持器可为梯形、三角形等夹持器1组成，该夹持器1平行且间隔设置两个夹持器最小的平行间距可为零，即两者可相互贴合，夹持器1通过从动摇杆2和挡板3连接，从动摇杆2中间连接驱动摇杆4，驱动摇杆4与活动伸缩杆5连接，活动伸缩杆5插入油圈6与液压缸7连接，通过液压缸7给驱动摇杆4提供动力，并带动从动摇杆2运动，从而实现夹持器1夹持与放开。

为了使活动伸缩杆5和油圈6可以上下自由快速运动，进一步的，所述油圈6的内径与活动伸缩杆5间隙配合，所述挡板3中间设有通孔，该通孔孔径大小和油圈6的内径相同。

进一步的，为了防止液压缸7油液流出或者外来灰尘、雨水等东西侵袭液压缸7，所述液压缸7上下两边设有毛毡圈8。

工作时，当电机未图示正转运行，产生动力液压缸7推动活动伸缩杆5伸出，进而推进驱动摇杆4和从动摇杆摆动2，两从动摇杆2随着驱动摇杆4的缩短带动夹持器1相互靠近，完成夹持工作(如上述所说两夹持器相互平行的最小间距为零，即可夹持头发细的物件)。当电机未图示反转液压缸7提供活动伸缩杆5缩进的动力，进而使驱动摇杆4伸长，带动夹持器1运动，增大夹持器1的间距，完成放开过程。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。