[实用新型]室内无人机定位系统

权利要求书

1.一种室内无人机定位系统，其特征在于：包括无人机、标识物、地面站与三维空间构建系统；

所述标识物为与背景环境有明显区别的识别物体，有至少四个，放置于室内地面；

所述无人机包括控制箱与信息接收装置；所述信息接收装置用于识别标识物信息；所述控制箱包括导航系统、图像定位系统、无线数字传输模块、计算系统与雷达避让系统；

所述导航系统用于记录无人机横滚角、俯仰角、航向角和对地高度的导航信息；所述图像定位系统用于去除背景环境所带来的误差干扰，确认信息接收装置所识别到的标识物信息正确无误；所述计算系统用于处理与计算所述标识物与无人机的位置信息的数据；所述无线数字传输模块用于所述无人机与所述地面站之间的信息交换；所述雷达避让系统用于无人机在室内飞行时避让室内处于实时移动状态的物体；

所述三维空间构建系统用于构建室内三维空间模型；所述地面站为可移动电脑，用于监视无人机实时状态、发送控制指令和存储无人机下传的数据；

所述标识物放置于室内，无人机在室内飞行时，无人机上的信息接收装置会识别标识物信息，传输给控制箱内的图像定位系统；所述图像定位系统去除背景环境的干扰所带来的误差，准确识别标识物，并将标志物信息传输给计算系统，计算系统根据导航信息，首先计算标识物坐标，之后通过坐标转换，得出无人机的实时位置信息；

所述三维空间构建系统构建的室内三维空间模型数据储存于地面站，地面站可将无人机的实时坐标显示在室内三维空间中。

2.根据权利要求1所述的室内无人机定位系统，其特征在于：所述标识物为无线射频装置，所述信息接收装置为无线射频接收器。

3.根据权利要求1所述的室内无人机定位系统，其特征在于：所述标识物为可见光标识物，所述信息接收装置为光流照相机。

4.根据权利要求1所述的室内无人机定位系统，其特征在于：所述标识物为红外光标识物，所述信息接收装置为红外照相机。

5.根据权利要求1所述的室内无人机定位系统，其特征在于：所述三维空间构建系统为三维雷达成像系统或者可见光拍照三维成像系统。