[实用新型]吊装设备的工件抓取机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及吊装技术，尤其涉及一种适用于前后分块盖式工件的吊装设备及其分系统。 

背景技术

吊装行业中的工件类型、规格、形状等千差万别，需要专门设计与工件相适用的吊装设备。对于一种前后分块盖式工件而言，其由两部分工件组焊而成，前工件与后工件均近似为倒置“L型”，其中前工件的规格小于后工件的规格，且后工件的后侧面比前工件的前侧面具有更大的尺寸。由于工件具有较大的尺寸及重量，无法用人工进行搬运，若使用普通的吊装设备进行吊装，在工件的定位、夹紧及支撑方面都存在较大的困难，同时也极可能导致工件变形。有鉴于现有吊装设备吊装上述工件较为困难，也不利于保证产品质量，有必要针对该工件的特点来设计一种新型的吊装设备系统，以便实现该种工件的吊装要求。 

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种吊装设备及其分系统，至少可以在定位精度、吊装效率、产品质量或制造成本等的某一个方面满足前后分块盖式工件的吊装要求。 

为解决以上技术问题，本实用新型提供一种吊装设备的工件抓取机构，适用于前后分块盖式工件，所述前后分块盖式工件可由倒置L形的前工件与倒置L形的后工件组焊成一体，所述吊装设备包括安装在吊装设备框架上的支撑杆组件，所述支撑杆组件具有可在所述吊装设备框架上摆动的摆臂，所述摆臂在起吊时成锁紧姿态以支撑工件的底面，所述摆臂上设置有驱动装置和负压吸附装置，所述驱动装置安装在吊装设备框架上以便驱动所述摆臂摆动及锁紧工件，所述负压吸附装置作用在工件的底面以便在起吊时吸附工件的底面而固定支撑工件，各驱动装置和负压吸附装置根据主控器的输出控制信号来相应进行动作；所述主控器还连接云服务中心和若干用户端，以便在所述主控器、云服务中心及用户端之间交换数据；所述负压吸附装置为设置于所述摆臂的尾部的具有吸盘装置和真空泵的真空吸盘，所述真空吸盘安装于所述摆臂的尾部的调节气缸上，所述调节气缸在起吊时吸附工件的底面；所述摆臂的尾部安装有调节板，所述调节板上开设有调节板长槽，所述调节气缸的缸筒通过贯穿所述调节板长槽的连接件而锁紧在所述调节板上，所述调节气缸的活塞杆安装所述真空吸盘；所述驱动装置为锁紧气缸，所述摆臂的头部连接至所述锁紧气缸，所述摆臂铰接在所述吊装设备框架上以实现在所述吊装设备框架上摆动；该吊装设备设置有：用于对第一规格前工件进行 定位与夹紧的左、右两组第一前回转定位销组件，用于对第二规格前工件进行定位与夹紧的左、右两组第二前回转定位销组件，用于对后工件进行定位与夹紧的左、右两组后回转定位销组件，用于对前工件底面进行支撑的左、右两组前支撑杆组件，用于对后工件底面进行支撑的左、右两组后支撑杆组件，用于对后工件后侧面进行支撑的左、右两组后部支撑组件，其中：左、右侧的第一前回转定位销组件分别由一个第一前回转夹紧气缸驱动；左、右侧的第二回转定位销组件分别由一个第二前回转夹紧气缸驱动；左、右侧的后回转定位销组件分别由一个后回转夹紧气缸驱动；左、右侧的前支撑杆组件分别由一个前锁紧气缸驱动，并由两个前真空吸盘吸附抓取工件；左、右侧的后支撑杆组件分别由一个后锁紧气缸驱动，并由一个后真空吸盘吸附抓取工件；左、右侧的后部支撑组件分别由一个后部真空吸盘吸附抓取工件；每个第二前回转夹紧气缸分别连接一个定位销调节气缸，且每个定位销调节气缸分别为滑轨气缸；每个前真空吸盘分别连接一个前吸盘调节气缸，每个后部真空吸盘分别连接一个后部吸盘调节气缸，且每个前吸盘调节气缸、每个后部吸盘调节气缸分别为单活塞杆椭圆形活塞气缸；该吊装设备的控制气路包括七个二位五通电磁阀、两个二位三通电磁阀、两个三位五通电磁、两个真空发生器及四个排气阀，其中：左侧的第一前回转夹紧气缸、右侧的第一前回转夹紧气缸同时接至第一个二位五通电磁阀，左侧的后回转夹紧气缸、右侧的后回转夹紧气缸同时接至第二个二位五通电磁阀，左侧的第二前回转夹紧气缸、右侧的第二前回转夹紧气缸同时接至第三个二位五通电磁阀；左侧的定位销调节气缸、右侧的定位销调节气缸同时接至第四个二位五通电磁阀；左侧的第一个前吸盘调节气缸、左侧的第二个前吸盘调节气缸同时连接第五个二位五通电磁阀，右侧的第一个后吸盘调节气缸、右侧的第二个后吸盘调节气缸同时连接第六个二位五通电磁阀，左侧的后部吸盘调节气缸、右侧的后部吸盘调节气缸同时连接第七个二位五通电磁阀；左侧的前锁紧气缸、右侧的前锁紧气缸同时接至第一个三位五通电磁阀，左侧的后锁紧气缸、右侧的后锁紧气缸同时接至第二个三位五通电磁阀；左侧的前锁紧气缸接有第一个排气阀，右侧的前锁紧气缸接有第二个排气阀，左侧的后锁紧气缸接有第三个排气阀，右侧的后锁紧气缸接有第四个排气阀；第一个排气阀、第二个排气阀同时连接第一个二位三通电磁阀，第三个排气阀、第四个排气阀同时连接第二个二位三通电磁阀；左侧的第一个前真空吸盘、左侧的第二个前真空吸盘、右侧的第一个前真空吸盘、右侧的第二个前真空吸盘同时接至第一个真空发生器，左侧的后真空吸盘、右侧的后真空吸盘以及左侧的后部真空吸盘、右侧的后部真空吸盘同时接至第二个真空发生器；第一个二位五通电磁阀、第二个二位五通电磁阀、第三个二位五通电磁阀、第四个二位五通电磁阀、第五个二位五通电磁阀、第六个二位五通电磁阀、第七个二位五通 电磁阀，第一个三位五通电磁阀、第二个三位五通电磁阀，第一个二位三通电磁阀、第二个二位三通电磁阀相应连接到气源上，以便在主控器控制下接通/断开气路以控制相应气缸动作；第一个真空发生器、第二个真空发生器相应连接到气源上，以便在主控器控制下接通/断开气路以控制相应真空吸盘动作；气源的连接管路上设置有螺旋管、三联管及截止阀，以构成吊装设备的控制气路。