[实用新型]直线驱动式锻打机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业自动化设备，更具体地说，涉及一种自动化机械手。

背景技术

机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。

然而，现有的机械手指往往由电机驱动，结构复杂，价格昂贵。

现有的机械手指的寿命不长。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种导轨式机械手，本实用新型适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输，并且摩擦阻力小，运行平稳、精度高、寿命长。

一种直线驱动式锻打机械手，包括手臂和手爪；所述手爪固连于所述手臂的一端；

所述手臂包括底板、丝杠、长导轨、方形滑块、螺母、伺服电机、联轴器；所述丝杠的一端活动连接有丝杠固定座、另外一端活动连接有丝杠支撑座，所述丝杠固定座和所述丝杠支撑座固定连接于所述底板上；所述伺服电机的伸出轴和所述丝杠通过所述联轴器实现固定连接；所述底板的另外一面上，固定连接有所述长导轨，所述长导轨上活动连接方形滑块，所述方形滑块下方固连有固定板；所述丝杠上活动连接所述螺母，所述螺母的外部固连有螺母连接板，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上；所述丝杠和所述长导轨相互平行；

所述手爪，包括滑块模组和手指；

所述手指固连于所述滑块；

所述滑块模组包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指体内部设置有缸体，所述缸体内部设置有所述活塞，所述活塞和所述缸体相匹配；所述缸体上设置有第一进出气口、第二进出气口、第三进出气口、第四进出气口，所述第一进出气口与所述第三进出气口之间连通有第一气管，所述第三进出气口与所述第四进出气口之间连通有第二气管；所述柱塞销固连于所述活塞上，所述导轨和所述活塞平行布置，所述滑块活动连接于所述导轨上，所述滑块上设置有所述柱塞销匹配的柱塞孔；所述滑块的数量是2个，包括第一滑块和第二滑块；所述活塞的数量为2个，分别是：第一活塞和第二活塞；所述缸体的数量为2个，分别是：第一缸体和第二缸体；

所述手指内部设置有通道，所述手指上设置有入口和出口，所述通道连通所述入口和所述出口；

所述手指内部设置有石墨通道，所述手指上设置有石墨入口和石墨出口，所述石墨通道连通所述石墨入口和所述石墨出口；所述石墨出口的数量为m条，所述石墨出口的口径是所述石墨通道的口径的1/m；

所述手指上设置有淬火油入口和喷射口，所述淬火油入口和所述喷射口之间设置有淬火油通道，所述喷射口的数量为k，所述喷射口的口径是所述淬火油通道口径的1/k；所述淬火油的流量是10L/min至30L/min；所述淬火油的成分是精制石蜡基淬火油，并加入催冷剂、清净剂和抗氧化剂等调制而成。

更具体地，所述第一活塞设置在所述第一缸体中，所述第二活塞设置在所述第二缸体中。

更具体地，所述滑块上设置有用于连接手指用的螺纹孔。

本实用新型的提供了一种直线驱动式锻打机械手，和传统技术相比本实用新型具有的有益效果如下：

首先描述所述手臂的积极效果：

所述固定板固连于设备上，实现对本实用新型直线驱动式锻打机械手的安装固定。伺服电机驱动所述丝杠转动，所述丝杠进而带动所述螺母相对于所述丝杠做直线移动。由于所述固定板固连于设备上，所述螺母连接板的两侧固连有立板，所述立板固连于所述固定板上，所以所述螺母相对于所述固定板始终保持不变的位置。由于运动的相对性，所述丝杠相对于所述螺母、固定板做直线移动，从而实现所述手臂的伸出或者缩回。

所述手爪固连于所述手臂的一端，在所述手臂的伸出或者缩回的带动下，配合所述手爪的开合，实现抓取物料的功能。

接着描述所述手爪的积极效果：