[实用新型]一种混合型工业机器人

权利要求书

1.一种混合型工业机器人，包括直线运动部分以及关节运动部分，所述直线运动部分包括X轴运动部、Y轴运动部以及Z轴运动部，所述Y轴运动部安装在X轴运动部上，所述X轴运动部带动Y轴运动部横向移动，所述Z轴运动部安装在Y轴运动部上，所述Y轴运动部带动Z轴运动部以及关节运动部分纵向移动，所述关节运动部分安装在Z轴运动部上，所述Z轴运动部带动关节运动部分上下移动，其特征在于，所述关节运动部分包括A轴组件、B轴组件和C轴组件，所述A轴组件设置在关节运动部分的末端且可绕A轴组件的轴线旋转，所述B轴组件设置在Z轴运动部的下端且可绕B轴组件的轴线旋转，所述C轴组件带动A轴组件沿C轴组件的轴线摆动，所述B轴组件的轴线与C轴组件的轴线互相垂直，所述A轴组件的轴线与C轴组件的轴线也保持相互垂直。

2.如权利要求1所述的混合型工业机器人，其特征在于，所述B轴组件主要包括B轴伺服电机、B轴主动齿轮、B轴减速机、B轴过渡法兰以及传动齿轮箱，所述传动齿轮箱固定在Z轴运动部的下端，所述传动齿轮箱的箱体内部密封且安装有向内部注入润滑油的弹簧油嘴，所述B轴伺服电机设置在传动齿轮箱的顶部，所述B轴主动齿轮位于传动齿轮箱内，所述B轴减速机位于传动齿轮箱的下部，所述B轴过渡法兰位于B轴减速机的下部，所述B轴伺服电机通过键连接带动B轴主动齿轮，所述B轴主动齿轮连接于B轴减速机的输入端，所述B轴过渡法兰则与B轴减速机的输出端相连。

3.如权利要求2所述的混合型工业机器人，其特征在于，所述C轴组件主要包括C轴伺服电机、C轴主齿轮、C轴从动齿轮、C轴传动轴、C轴第一弧形锥齿轮、C轴第二弧形锥齿轮、T型法兰、C轴轴承减速机以及摆动壳体，所述摆动壳体主要由连接侧板、L型法兰以及封盖组成，所述T型法兰联接在B轴过渡法兰的下部，所述摆动壳体位于T型法兰的下方，所述C轴伺服电机设置在传动齿轮箱的顶部，所述C轴主齿轮以及C轴从动齿轮位于传动齿轮箱内，所述C轴传动轴穿过所述B轴过渡法兰从传动齿轮箱延伸到T型法兰内，所述C轴伺服电机传动C轴主齿轮，所述C轴主齿轮通过啮合传动C轴从动齿轮，所述C轴从动齿轮又通过花键配合带动C轴传动轴，所述C轴传动轴的另一端再用花键连接C轴第一弧形锥齿轮，所述C轴第一弧形锥齿轮与C轴第二弧形锥齿轮啮合传递给C轴轴承减速机的输入端，所述C轴轴承减速机则连接于T型法兰上，所述连接侧板与C轴轴承减速机的输出轴相连，所述连接侧板带动L型法兰、封盖以及其内部包含的零部件以C轴轴承减速机的转轴为中心摆动。

4.如权利要求3所述的混合型工业机器人，其特征在于，所述A轴组件主要包括A轴伺服电机、A轴主齿轮、A轴从动齿轮、A轴传动轴、A轴第一弧形锥齿轮、A轴第二弧形锥齿轮、A轴齿轮、A轴第三弧形锥齿轮、A轴第四弧形锥齿轮、A轴轴承减速机以及A轴过渡法兰，所述A轴伺服电机设置在传动齿轮箱的顶部，所述A轴主齿轮以及A轴从动齿轮位于传动齿轮箱内且位于C轴主齿轮以及C轴从动齿轮的上方，所述A轴传动轴设置在C轴传动轴内且与C轴传动轴同轴，所述A轴传动轴也穿过所述B轴过渡法兰从传动齿轮箱延伸到T型法兰内，所述A轴伺服电机驱动A轴主齿轮，所述A轴主齿轮啮合传动A轴从动齿轮，所述A轴从动齿轮与A轴传动轴采用花键连接并带动A轴第一弧形锥齿轮，所述A轴传动轴与A轴第一弧形锥齿轮采用花键连接，所述A轴第一弧形锥齿轮与A轴第二弧形锥齿轮啮合传动同时带动两个相同的A轴齿轮，所述A轴齿轮通过花键连接带动A轴第三弧形锥齿轮，A轴第三弧形锥齿轮再与A轴第四弧形锥齿轮啮合，所述A轴第四弧形锥齿轮连接到A轴轴承减速机的输入轴上，所述A轴过渡法兰连接在A轴轴承减速机的输出轴上。