[实用新型]机器人关节用大速比螺旋伞齿轮

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人关节用大速比螺旋伞齿轮。

背景技术

在机器人的工作过程中，驱动力通过变速装置减速后输出，推动机器人各关节运动，从而实现机器人各项预定的动作。由于机器人关节动作较为缓慢，因此要求变速装置具有较大的减速比，单纯采用普通的齿轮减速，势必需经过多级减速才能实现，造成变速装置结构复杂，体积较大，而采用蜗轮蜗杆机构虽然可行，但由于蜗轮通常采用铜制作，使用过程中蜗轮磨损较大，影响整体的使用寿命，且蜗轮蜗杆机构的传动强度也不高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术中之不足，提供一种强度高、减速比大的机器人关节用大速比螺旋伞齿轮。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人关节用大速比螺旋伞齿轮，由主动齿轮与被动齿轮相啮合传动构成，所述主动齿轮的旋向为左旋，齿数为2，被动齿轮的旋向为右旋，齿数为60，主动齿轮与被动齿轮的模数为1.633mm，主动齿轮的螺旋角为73°25′，被动齿轮的螺旋角为34°18′，主动齿轮与被动齿轮的轴交角为90°，主动齿轮中心线相对于被动齿轮中心线向下偏置，该偏置距为28mm，主动齿轮与被动齿轮的齿廓表面均设有厚度为0.4～0.6mm的渗碳层。

进一步地，所述的主动齿轮的锥距为35.99mm，被动齿轮的锥距为50.067mm。

所述的渗碳层厚度为0.5mm。

本实用新型的有益效果是：本实用新型体积小，减速比可以达到1：30，可实现蜗轮蜗杆的传动速比要求，由于主动齿轮中心线相对于被动齿轮中心线向下偏置28mm，可至少实现五个轮齿同时啮合传动，从而提高了螺旋伞齿轮的啮合重合度和传动强度。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

图中1.主动齿轮  2.被动齿轮  E.偏置距

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示的一种机器人关节用大速比螺旋伞齿轮，由主动齿轮1与被动齿轮2相啮合传动构成，所述主动齿轮1的旋向为左旋，齿数为2，被动齿轮2的旋向为右旋，齿数为60，主动齿轮1与被动齿轮2的模数为1.633mm，主动齿轮1的螺旋角为73°25′，被动齿轮2的螺旋角为34°18′，主动齿轮1与被动齿轮2的轴交角为90°，主动齿轮1中心线相对于被动齿轮2中心线向下偏置，该偏置距E为28，主动齿轮1与被动齿轮2的齿廓表面均设有厚度为0.5mm的渗碳层。

同时，所述的主动齿轮1的锥距为35.99mm，被动齿轮2的锥距为50.067mm，主动齿轮1的面锥角为9°15′，被动齿轮2的面锥角为78°9′。

本实用新型体积小，减速比可以达到1：30，可实现蜗轮蜗杆的传动速比要求，由于主动齿轮1中心线相对于被动齿轮2中心线向下偏置28mm，可至少实现主动齿轮1与被动齿轮2之间五个轮齿同时啮合传动，轮齿之间重合度高，啮合精度得到有效提高，从而整体提高了螺旋伞齿轮使用过程的传动强度,由于选用了厚度合理的渗碳层，能充分提高齿轮表面的耐磨性，延长齿轮的使用寿命，满足机器人关节低速运动的传动要求。

上述实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。