[实用新型]机械手的丝杆自动升降装置

权利要求书

1.机械手的丝杆自动升降装置，其特征在于：所述升降装置包括通过多根支架（10）与车身固定的中间圆盘（12），在所述中间圆盘（12）的上方设置有上圆盘（13），在所述中间圆盘（12）的下方设置有下圆盘（4），所述上圆盘（13）与所述下圆盘（4）之间通过数根穿过所述中间圆盘（12）的四周设置的光滑圆杆（11）固定连接，所述光滑圆杆（11）穿过所述中间圆盘（12）上下运动，在所述上圆盘的前部边缘安装有上传感器（1），在所述中间圆盘（12）的前部边缘安装有中间传感器（2），所述中间圆盘（12）与所述车身之间通过螺母（14）和一丝杆（5）连接， 在所述丝杆（5）的下端安装扭矩传感器（6）并固定联轴器（7）, 所述联轴器（7）依次与减速机（8）和电机（9）连接，所述电机（9）、减速器（8）、联轴器（7）及丝杆（5）构成所述丝杆自动升降装置的执行机构，控制所述丝杆（5）的旋转，所述上传感器（1）、中间传感器（2）及扭矩传感器（6）均与控制器连接，构成所述丝杆自动升降装置的控制系统，通过控制所述电机（9）调整所述上圆盘（13）的高度，满足机械手对抓取物体的高度要求。

2.根据权利要求1所述机械手的丝杆自动升降装置，其特征在于：在所述中间圆盘（12）的圆心处安装有轴承（3），在所述下圆盘（4）的圆心处安装有所述螺母（14），所述丝杆（5）的顶端与所述中间圆盘（12）圆心处的轴承（3）连接，所述丝杆（5）穿过所述下圆盘（4）圆心处的螺母（14）设置，所述螺母（14）、光滑圆杆（11）、下圆盘（4）和上圆盘（13）的上下运动，所述上圆盘（13）的上下运动实现机械手的上下运动。

3.根据权利要求1所述机械手的丝杆自动升降装置，其特征在于：所述光滑圆杆（11）的数量为3-5个。