[实用新型]用于机器人的电机、机器人关节结构和机器人

权利要求书

1.一种用于机器人的电机，包括一电机外壳(102)，所述电机(101)安装在所述机器人(201)内部，所述机器人(201)具有一壳体(202)，其特征在于：所述电机外壳(102)包括第一部分外壳(112)和第二部分外壳(122)，所述第一部分外壳(112)位于所述机器人(201)内部，所述第二部分外壳(122)同时作为所述机器人壳体(202)的一部分。

2.根据权利要求1所述的电机，其特征在于：所述第二部分外壳(122)为电机的侧面外壳和/或电机的端部外壳。

3.根据权利要求2所述的电机，其特征在于：所述电机的端部外壳为位于电机后端的编码器端外壳(1221)和/或位于电机前端的输出轴端法兰外壳(1222)。

4.根据权利要求1所述的电机，其特征在于：所述电机(101)的内部组件暴露在置于机器人内部的所述第一部分外壳(112)之外。

5.根据权利要求4所述的电机，其特征在于：还包括一定子，所述内部组件是所述定子的硅钢片。

6.根据权利要求5所述的电机，其特征在于：所述电机外壳(102)的主体部分为一圆柱体。

7.根据权利要求6所述的电机，其特征在于：所述圆柱体的外径和所述定子的硅钢片的外径相同。

8.根据权利要求1-5或7中任一项所述的电机，其特征在于：还包括螺钉(105)及安装孔(106)，所述螺钉(105)用于安装所述电机(101)的各个部件，所述安装孔(106)用于将电机(101)安装在所述机器人(201)的内部，所述螺钉(105)及安装孔(106)设置在避免与所述机器人(201)的其他部件干涉的位置上。

9.根据权利要求1-5或7中任一项所述的电机，其特征在于：所述第二部分外壳(122)通过密封件(108)与所述机器人(201)的其他壳体(2022)相密封。

10.根据权利要求9所述的电机，其特征在于：所述密封件(108)为垫片或密封胶。

11.根据权利要求1-5或7或10中任一项所述的电机，其特征在于：所述机器人壳体(202)为机器人关节壳体(2021)。

12.根据权利要求1-5或7或10中任一项所述的电机，其特征在于：所述第二部分外壳(122)具有利于散热的较大体积。

13.根据权利要求1-5或7或10中任一项所述的电机，其特征在于：还包括电机线缆，所述电机线缆从线缆孔(107)伸出到所述电机(101)外部时没有额外的防护。

14.一种机器人关节结构，包括权利要求1-13中任一项所述的电机(101)，以及一机器人关节壳体(2021)，所述电机(101)安装在所述机器人关节壳体(2021)内部。

15.根据权利要求14所述的关节结构，其特征在于：所述关节壳体(2021)的一面是开放的，所述电机(101)的第二部分外壳(122)同时作为所述机器人关节壳体(2021)的一部分，并且所述第二部分外壳(122)与该面共同构成一个完整的平滑过渡面。

16.根据权利要求14或15所述的关节结构，其特征在于：所述关节壳体还包括可分离的盖(109)，所述盖(109)用于方便地安装电机(101)或其它机器人部件。

17.一种机器人，包括权利要求1-13中任一项所述的电机(101)或权利要求14-16中任一项所述的机器人关节结构。