[实用新型]关节机械手及具有该关节机械手的M形双臂机器人

权利要求书

1.关节机械手，其特征在于，包括，

支撑竖梁，该支撑竖梁上设置有可沿其高度方向滑动的滑动座；

通过一枢轴枢接于滑动座上的摆臂，该摆臂的两端分别形成一个与枢轴错开的第一转动连接端和第二转动连接端，枢轴上设置有一与摆臂同步联接的主动轮，第二转动连接端上枢接有与主动轮同步联接的从动轮；

支撑连杆，其一端铰接于第一转动连接端、另一端铰接于支撑竖梁；

抓料杆，其上端部枢接于第二转动连接端上并与从动轮同步联接、下端部可转动的安装有一抓料板，抓料杆上设置有用于带动抓料板相对于抓料杆转动的驱动机构，抓料板上安装有制品抓取单元；

驱动组件，该驱动组件设置在滑动座上并用于带动主动轮转动。

2.如权利要求1所述的关节机械手，其特征在于，驱动机构包括固定在抓料板上并枢接在抓料杆上的驱动齿轮、与驱动齿轮啮合的驱动齿条、以及缸体部分固定在抓料杆上并用于带动驱动齿条相对于抓料杆上下活动的驱动气缸。

3.如权利要求1所述的关节机械手，其特征在于，驱动组件包括机体部分固定在滑动座上的主动电机，主动轮同步联接在该主动电机的转轴上。

4.如权利要求1所述的关节机械手，其特征在于，该关节机械手还包括有一辅助气缸，该辅助气缸的缸体固定在滑动座上、其伸缩杆沿支撑竖梁的高度方向朝下延伸，辅助气缸的伸缩杆下端部形成一个用于顶压支撑竖梁底端部的顶压端。

5.如权利要求1所述的关节机械手，其特征在于，制品抓取单元为真空吸盘或抓手。

6.M形双臂机器人，其特征在于，包括两个如权利要求1所述的关节机械手、横梁以及两个驱动单元，两关节机械手的支撑竖梁均设置于横梁上方，且支撑竖梁的底端部与横梁滑动配合，两驱动单元分别用于带动两关节机械手在支撑竖梁的长度方向滑动。

7.如权利要求6所述的M形双臂机器人，其特征在于，驱动单元包括固定在横梁上且沿横梁长度方向延伸的传动齿条、机体部分固定在支撑竖梁上的驱动电机、同步联接在驱动电机转轴上且与传动齿条啮合的传动齿轮。

8.如权利要求6所述的M形双臂机器人，其特征在于，两支撑竖梁底端部相对的一侧均设置有一防止彼此碰撞的防撞杆。