[实用新型]一种用于机器人教学的微型机器人小车

权利要求书

1.一种用于机器人教学的微型机器人小车，其特征在于：包括有带PCB板(1)的车体，所述PCB板(1)水平装于车体顶部，所述车体上分别装有主控电路模块、电源模块、巡线模块、寻光模块、改进型H桥电机驱动模块，其中，所述主控电路模块使用STM32作为控制芯片，最小系统电路为整个模块的核心，该主控电路模块主要包括STM32芯片、复位电路、晶振、驱动器；所述电源模块使用集成的线性稳压电源芯片1117，给主控电路模块提供稳定的电压，输入及输出分别使用电容对电压进行滤波，降低输出纹波；所述巡线模块包括有多个红外光电对管(2)，采用红外光电对管阵列，经过电压比较器对输入的信号进行二值化处理，从而将模拟信号转换为数字信号传输给主控电路模块的STM32芯片，所述多个红外光电对管(2)装于车体的底板底部；所述寻光模块包括有多个光敏二极管(3)，所述多个光敏二极管(3)沿PCB板(1)的周向分布在其周边，对光进行全方位的追踪，其产生的微弱电流变化经过采样电阻转换为电压的变化，输入到主控电路模块的AD采集端中进行处理；所述改进型H桥电机驱动模块包括有六个三极管和一个用于带动车体动作的电机，所述电机和四个三极管构成H桥式电机驱动电路，且该H桥式电机驱动电路的两端分别连接有一个三极管。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人教学的微型机器人小车，其特征在于：所述PCB板(1)上集成有STM32芯片、驱动器、蜂鸣器(4)、晶振(5)和红外二极管(6)，其中，所述红外二极管(6)是把光信号转换成电信号的光电传感器件。

3.根据权利要求1所述的一种用于机器人教学的微型机器人小车，其特征在于：所述车体上还装有RS232-USB接口转换器和通信模块，其中，所述RS232-USB接口转换器内置USB功能控制器、USB收发器、振荡器和带有全部调制解调器控制信号的UART，其外接电容即可实现USB信号与RS232信号的转换；所述通信模块采用2.4G发射接收模块，该模块采用SPI通信协议，内置频率发生器、增强型SchockBurst模式控制器、功率放大器、晶体振荡器、调制器和解调器。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人教学的微型机器人小车，其特征在于：所述PCB板(1)为圆形PCB板，多个光敏二极管(3)呈360°排布。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人教学的微型机器人小车，其特征在于：所述多个红外光电对管(2)在底板底部排成一排。