[实用新型]一种全被动型六自由度主操作手

权利要求书

1.一种全被动型六自由度主操作手，其特征在于，包括：

支撑架(70)；

第一关节(20)，第一关节(20)固定在所述支撑架(70)上；

第一连杆(10)，第一连杆(10)的一端与所述第一关节(20)连接，所述第一连杆(10)绕着第一关节(20)的轴线R1转动；

第二关节(21)，第二关节(21)固定在与第一关节(20)相对方向的第一连杆(10)的另一端；

第三关节(22)，第三关节(22)设置在所述第二关节(21)的上方并绕着第二关节(21)的轴线R2转动；

第二连杆(30)，第二连杆(30)与所述第三关节(22)连接并绕着第三关节(22)的轴线R3转动；

第二连杆配重块(31)，第二连杆配重块(31)固定在所述第二连杆(30)的一端；

第四关节(23)，第四关节(23)固定在与第二连杆配重块(31)相对方向的第二连杆(30)的另一端；

第三连杆(40)，第三连杆(40)与所述第四关节(23)连接并绕着第四关节(23)的轴线R4转动；

第三连杆配重块(41)，第三连杆配重块(41)固定在所述第三连杆(40)的一端；

第五关节(24)，第五关节(24)固定在第三连杆(40)的另一端；

第四连杆(50)，第四连杆(50)的一端与所述第五关节(24)连接，所述第四连杆(50)绕着第五关节(24)的轴线R5转动；

第六关节(25)，第六关节(25)固定在第四连杆(50)的另一端；

夹持盖板(60)，夹持盖板(60)与第六关节(25)相连接并绕着第六关节(25)的轴线R6转动；

夹持盖板配重块(61)，夹持盖板配重块(61)固定在所述夹持盖板(60)的自由端处。

其中，所述第一连杆(10)、第二连杆(30)、第一关节(20)、第二关节(21)、第三关节(22)和第二连杆配重块(31)组成主操作手的位置部分；第三连杆(40)、第四连杆(50)、第四关节(23)、第五关节(24)、第六关节(25)、第三连杆配重块(41)、夹持盖板(60)和夹持盖板配重块(61)组成主操作手的姿态部分。

2.根据权利要求1所述的一种全被动型六自由度主操作手，其特征在于：所述第一关节(20)通过旋转轴和一对轴承连接到第一连杆(10)上；所述第二关节(21)通过旋转轴和一对轴承连接到第三关节(22)上；所述第三关节(22)通过旋转轴和一对轴承连接到第二连杆(30)上；所述第四关节(23)通过旋转轴和一对轴承连接到第三连杆(40)上；所述第五关节(24)通过旋转轴和一对轴承连接到第四连杆(50)上；所述第六关节(25)通过旋转轴和一对轴承连接到夹持盖板(60)上。

3.根据权利要求2所述的一种全被动型六自由度主操作手，其特征在于：所述第一连杆(10)和第二连杆(30)的形状为直条状；所述第三连杆(40)和第四连杆(50)的形状为弧线状。

4.根据权利要求3所述的一种全被动型六自由度主操作手，其特征在于：所述第三连杆(40)和第四连杆(50)的弧线形状接近半“U”型。

5.根据权利要求1所述的一种全被动型六自由度主操作手，其特征在于：所述第一关节(20)的轴线R1和第二关节(21)的轴线R2相互平行，第三关节(22)的轴线R3垂直于所述轴线R1、R2；所述第四关节(23)、第五关节(24)、第六关节(25)相对应的轴线R4、R5、R6互相垂直，且所述三轴线相交于一点。

6.根据权利要求1所述的一种全被动型六自由度主操作手，其特征在于：所述第一关节(20)通过螺钉固定在支撑架(70)上；所述第二关节(21)通过螺钉固定在第一连杆(10)一端的底端面上；所述第四关节(22)通过螺钉固定在第二连杆(30)的一端；第五关节(24)通过螺钉固定在第三连杆(40)的一端；第六关节(25)通过螺钉固定在第四连杆(50)的一端。

7.根据权利要求1所述的一种全被动型六自由度主操作手，其特征在于：所述第二连杆配重块(31)通过螺钉固定在第二连杆(30)的一端；第三连杆配重块(41)通过螺钉固定在第三连杆(40)的一端；夹持盖板配重块(61)通过螺钉固定在夹持盖板(60)的自由端处。