[实用新型]一种被动式康复医疗双臂机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种医疗机械手臂，具体涉及被动式康复医疗双臂机械手。

背景技术

患心脑血管疾病导致上肢瘫痪的病人越来越多。而目前上肢瘫痪患者的后期康复训练是通过康复医师的人工辅助，需要花费大量的人力资源和物资资源，由于康复医师的疲劳导致训练强度还不足够、训练效率低。

实用新型内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种被动式康复医疗双臂机械手，通过机械手臂帮助病人康复，实用性强，可以反复大量的使用。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种被动式康复医疗双臂机械手，包括底座、位于底座上的活动支撑框架机构、左机械手和右机械手，所述活动支撑框架机构设有水平导轨，左机械手和右机械手沿水平导轨水平移动。

作为优选，所述活动支撑框架机构包含电机、框架架体、垂直导轨和丝杆，所述电机和丝杆之间设有联轴器，丝杆与螺母连接，螺母固定在框架架体上，水平导轨位于框架架体顶端，框架下部沿垂直导轨垂直移动。

作为优选，所述左机械手和右机械手结构相同，所述左机械手具有滑块、滑块连接座、托板、机械手连接臂和旋转机构，所述滑块位于水平导轨内，滑块与滑块连接座连接，机械手连接臂一端与滑块连接座连接，另一端与机械手转轴连接，机械手转轴可绕机械手连接臂转动，机械手转轴通过四杆机构与旋转机构连接，四杆机构与斜支架连接，斜支架上设有第一拉力器，旋转机构通过传动芯轴与四杆机构连接，旋转机构通过第二拉力器与导轨连接，托板位于导轨上并通过锁紧螺母锁紧在导轨上，托板与腕部支架。

作为优选，还可以在左机械手和右机械手设置传感器，所述传感器与计算机连接，通过各个自由度的组合和传感器的记录来实时反映左手和右手的运动，最终实时反映到计算机中，给患者一个虚拟场景。

有益效果：本实用新型的被动式康复医疗双臂机械手，通过电机带动丝杠转动，丝杠与螺母配合，从而带动框架沿垂直导轨上下移动，左机械手和右机械手通过滑块沿水平导轨移动，从而使腕部支架适合患者的双臂，患者可以利用机械手康复，结构巧妙，可反复使用，大大的减轻了医务人员的工作强度。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的主视图；

图3为图2的A-A剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。

如图1至图3所示，一种被动式康复医疗双臂机械手，包括底座1、位于底座1上的活动支撑框架机构2、左机械手3和右机械手4，所述活动支撑框架机构2设有水平导轨16，左机械手3和右机械手4沿水平导轨16水平移动。

具体的，所述活动支撑框架机构2包含电机19、框架架体14、垂直导轨10和丝杆13，活动支撑框架机构2外设有活动支撑框架机构外壳17，所述电机19和丝杆13之间设有联轴器18，电机19位于电机座11上，电机座11位于底座1上，丝杆13与螺母12连接，螺母12固定在框架架体14上，水平导轨16通过水平导轨安装座15位于框架架体14顶端，框架架体14下部沿垂直导轨10垂直移动；所述左机械手3和右机械手4结构相同，所述左机械手3具有滑块20、滑块连接座21、托板31、机械手连接臂22和旋转机构28，所述滑块20位于水平导轨16内，滑块20与滑块连接座21连接，机械手连接臂22一端与滑块连接座21连接，另一端与机械手转轴23连接，机械手转轴23可绕机械手连接臂22转动，机械手转轴23通过四杆机构24与旋转机构28连接，四杆机构24与斜支架26连接，斜支架26上设有第一拉力器25，旋转机构28通过传动芯轴27与四杆机构24连接，旋转机构28通过第二拉力器34与导轨连接，托板31位于导轨33上并通过锁紧螺母32锁紧在导轨33上，托板31与腕部支架30。

本实用新型在使用时，首先患者坐在被动式康复医疗双臂机械手前面，背靠活动支撑框架机构2，通过活动支撑框架机构2中的电机19带动丝杆13运动，从而带动与螺母12练级的框架架体14沿垂直导轨10运动，控制机械手的高度使其适合患者，然后调节左机械手3上的滑块20和右机械手4的滑块20，使其适合患者的双臂，并用锁紧螺母32锁紧，每一臂用两根带子绑在左机械手3或右机械手4上，使得机械手与患者的手臂连接起来，使患者能灵活的运动并且机械手能随着患者运动而运动。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。