[实用新型]履带机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别是涉及一种履带机器人。

背景技术

消防队员的接到火情时，需要立即赶赴现场进行灭火救灾。如遇到地势复杂的建筑物时，首先需要摸清建筑物内的状况，才能对下一步的搜救工作起到有效的帮助。

如果消防队员在没有充分掌握地势的情况下，冒然进入火场，这将会对消防队员的生命安全造成伤害，对整个火场的搜救工作带来不利。

实用新型内容

鉴于上述情况，有必要提供一种提高火场搜救工作力度的履带机器人。

一种履带机器人，包括：

履带轮，为双排并列式结构，所述履带轮具有第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮及第二从动轮，所述第一从动轮与所述第二从动轮通过连杆连接，所述第一主动轮与所述第一从动轮、所述第二主动轮与所述第二从动轮通过曲柄连接，所述第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮及第二从动轮相互之间形成曲柄连杆机构，其中每一排的所述第一主动轮通过第一传动轴连接，每一排的所述第二主动轮通过第二传动轴连接；

支撑板，所述支撑板架设于所述第一传动轴及所述第二传动轴上；

驱动装置，所述驱动装置安装于所述支撑板上；

第一蜗轮蜗杆副，所述驱动装置的一端与所述第一蜗轮蜗杆副的一端驱动连接，所述第一蜗轮蜗杆副的另一端与所述第一传动轴驱动连接；

第二蜗轮蜗杆副，所述驱动装置的另一端与所述第二蜗轮蜗杆副的一端驱动连接，所述第二蜗轮蜗杆副的另一端与所述第二传动轴驱动连接。

在其中一个实施例中，所述第一蜗轮蜗杆副包括第一蜗杆及第一蜗轮，所述第一蜗杆与所述第一蜗轮啮合，所述第一蜗杆的一端与所述驱动装置连接，所述第一传动轴穿设于所述第一蜗轮并与之键连接。

在其中一个实施例中，所述第二蜗轮蜗杆副包括第二蜗杆及第二蜗轮，所述第二蜗杆与所述第二蜗轮啮合，所述第二蜗杆的一端与所述驱动装置连接，所述第二传动轴穿设于所述第二蜗轮并与之键连接。

在其中一个实施例中，所述第一蜗杆与所述驱动装置通过联轴器连接。

在其中一个实施例中，所述第二蜗杆与所述驱动装置通过联轴器连接。

在其中一个实施例中，所述驱动装置为步进电机。

在其中一个实施例中，所述支撑板设有加强筋。

在其中一个实施例中，所述履带机器人还包括箱体，所述箱体安装于所述支撑板上，以将所述驱动装置覆盖。

驱动装置正转，带动与之驱动连接的第一蜗轮蜗杆副及第二蜗轮蜗杆转动，第一蜗轮蜗杆副及第二蜗轮蜗杆副进而分别带动第一主动轮及第二主动轮转动，第一主动轮及第二主动轮进而带动履带链条传动，履带链条进而带动第一从动轮及第二从动轮转动，从而使得第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮及第二从动轮沿着一个方向转动，最终带动履带机器人沿着一个方向前进。驱动装置反转，其动作过程与上述相似，最终使得履带机器人沿相反的方向运动，在此不再详述。

通过在火场内运用履带机器人，在履带机器人上搭载摄像头及相关的救生装置，以对火场内的情况进行摸索，火场外的工作人员通过履带机器人传回的信息进行分析，以便对后续的搜救工作进行合理安排，提高了消防员对火场的搜救工作力度。

附图说明

图1为本实用新型一较优实施例的履带机器人的俯视图；

图2为图1所示的履带机器人沿A-A线的剖视图；

图3为图2所示的履带机器人沿B-B线的剖视图。

具体实施方式

如图1所示，其为本实用新型一较优实施例的履带机器人10的俯视图。请一并参阅图2及图3，其分别为图1所示的履带机器人10沿A-A线的剖视图及图2所示的履带机器人10沿B-B线的剖视图。

履带机器人10包括：履带轮100、支撑板200、驱动装置300、第一蜗轮蜗杆副400及第二蜗轮蜗杆副500。

履带轮100为双排并列式结构，履带轮100具有第一主动轮110、第二主动轮120、第一从动轮130及第二从动轮140。第一从动轮130与第二从动轮140通过连杆150连接。第一主动轮110与第一从动轮130通过曲柄160连接，第二主动轮120与第二从动轮140通过曲柄160连接。第一主动轮110、第二主动轮120、第一从动轮130及第二从动轮140相互之间形成曲柄连杆机构，其中每一排的第一主动轮110通过第一传动轴170连接，每一排的第二主动轮120通过第二传动轴180连接。