[实用新型]一种新型轮腿复合式移动机器人行走机构

权利要求书

1.一种轮腿复合式行走机构，其特征在于：该行走机构在机器人上对称布置，由四个相同的轮腿复合轮组成，每个复合轮为一个运动单元；每个运动单元包括三个轮盘腿、主驱动轴、离合器、轮盘盖、轮盘和三个小轮；每个运动单元采用单个电机驱动，所述轮盘腿上设有用于将主驱动轴的旋转传递到所述小轮的传动机构，主驱动轴上设置有用于控制小轮转动或者轮盘转动的离合器。 

2.根据权利要求1所述的轮腿复合式行走机构，其特征在于，所述离合器分为固定部和离合部，所述固定部通过键连接于所述主驱动轴，所述离合部套在所述主驱动轴上，固定连接于轮盘盖，所述离合部和固定部之间可离合。 

3.根据权利要求1所述的轮腿复合式行走机构，其特征在于，所述传动机构为中转轴和齿轮机构，所述中转轴一端与所述主驱动轴齿轮连接，另一端与所述小轮齿轮连接。 

4.根据权利要求3所述的轮腿复合式行走机构，其特征在于，所述中转轴和齿轮传动机构内嵌于所述轮盘腿内。 

5.根据权利要求1所述的轮腿复合式行走机构，其特征在于，所述电机与所述主驱动轴之间为减速齿轮组连接，所述主驱动轴与所述小轮之间采用加速齿轮组连接。 

6.根据权利要求1或3所述的轮腿复合式行走机构，其特征在于，三个所述小轮通过各自的传动机构分别齿轮连接于所述主驱动轴上。