[实用新型]机械臂取样组件

权利要求书

1.一种机械臂取样组件，其特征在于，所述机械臂取样组件包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂，及固定板，所述固定板固定在所述第一机械臂上，所述第二机械臂和第三机械臂设于所述固定板上；

所述第一机械臂包括与所述固定板相连接的第一移动部，及带动所述第一移动部沿竖直方向上下移动的第一驱动部；

所述第二机械臂包括与所述固定板固定连接的第二驱动部和第二移动部，所述第二驱动部带动所述第二移动部沿竖直方向上下移动，所述第二移动部包括旋转机构和夹持件机构；

所述第三机械臂包括与所述固定板固定连接的第三驱动部和第三移动部，所述第三驱动部带动所述第三移动部沿竖直方向上下移动，所述第三移动部包括真空吸盘部件。

2.如权利要求1所述的机械臂取样组件，其特征在于，

所述第一移动部包括与所述固定板固定连接的第一滑块和供所述第一滑块上下滑动的第一导轨；

所述第一驱动部包括第一电机和与所述第一电机联动的第一丝杆，所述第一滑块设有供所述第一丝杆穿过并与所述第一丝杆适配的螺孔，所述第一电机带动所述第一丝杆转动，进而带动所述第一滑块在所述第一导轨上滑动。

3.如权利要求2所述的机械臂取样组件，其特征在于，

所述第二驱动部包括与所述固定板固定连接的第二电机、与所述第二电机联动的第二丝杆，及与所述第二电机固定连接的第二导轨；

所述第二移动部包括与所述第二丝杆相适配的第二滑块，与所述第二滑块连接的第一连接件，及与所述第一连接件连接的旋转机构和夹持件机构，所述旋转机构带动所述夹持件机构旋转。

4.如权利要求3所述的机械臂取样组件，其特征在于，

所述夹持件机构包括夹持件和锁嘴块，所述锁嘴块固设于固定板上，所述夹持件靠近所述锁嘴块的一端是由至少两个弧形片围成的中空圆柱体，所述弧形片的下端部为圆锥形设计，所述锁嘴块设有供所述夹持件穿过的锁嘴孔，所述锁嘴孔的底部设有与所述弧形片下端部适配的圆孔，然后通过所述第二机械臂的上下移动来带动夹持件在锁嘴块内移动，往孔小处移动夹紧反之则松开，从而完成对物件的夹紧和松开；

所述旋转机构包括第三电机、第一传动轮和第二传动轮，所述夹持件远离所述锁嘴块的一端插入所述第二传动轮的中心孔并与所述第二传动轮固定连接，所述第三电机带动所述第一传动轮旋转，所述第一传动轮通过皮带带动所述第二传动轮旋转，进而所述第二传动轮带动所述夹持件旋转。

5.如权利要求4所述的机械臂取样组件，其特征在于，所述第一连接件为阶梯板状，所述第一连接件由第一直板部、平板部和第二直板部组成，所述第一直板部与所述第二驱动部连接，所述第二直板部与所述旋转机构，及所述夹持件机构连接，所述平板部位于所述第二导轨靠近所述第二直板部的端部，以对所述第二滑块的运动路径进行限定。

6.如权利要求5所述的机械臂取样组件，其特征在于，所述旋转机构和所述夹持件机构设于所述第一连接件相对的两面。

7.如权利要求6所述的机械臂取样组件，其特征在于，

所述第三移动部包括第二连接件、固设于所述第二连接件的真空吸盘部件、及与所述第二连接件固定连接的第三滑块；

所述第三驱动部包括第三导轨、第四电机、第三传动轮，及第四传动轮，所述第三传动轮和第四传动轮通过皮带相互连接，所述第四电机带动所述第三传动轮转动并带动皮带运动，皮带带动所述第三滑块沿着所述第三导轨运动。

8.如权利要求7所述的机械臂取样组件，其特征在于，所述真空吸盘部件包括真空吸盘、控制真空吸盘压力的真空发生器，及显示所述真空吸盘压力的显示屏，所述第三机械臂的上下移动带动真空吸盘部件到达某一位置，在该位置真空泵的启停使吸盘完成对物件的提取或释放。

9.如权利要求1至8任意一项所述的机械臂取样组件，其特征在于，所述第一机械臂、第二机械臂，及第三机械臂运动路径上设有位置传感器，所述位置传感器对所述第一机械臂、第二机械臂，及第三机械臂的运动进行定位。