[实用新型]一种新型机器人腕关节传动机构

权利要求书

1.一种新型机器人腕关节传动机构，包括五关节传动机构和六关节传动机构，所述五关节传动机构包括五关节同步带轮（7）、五关节输入端传动轴(8)、五关节谐波减速器(9)和五关节减速器输出端(14)，所述六关节传动机构包括六关节同步带轮(1)、六关节驱动轴(2)、第一动伞齿轮(3)、第二传动齿轮(4）、六关节输入端传动轴（5）、六关节谐波减速器（10）、六关节减速器输出端（13）和末梢关节（6），其特征在于，所述五关节传动机构安装在腕关节上位处，所述六关节传动机构位于腕关节下位处且贯穿机器人腕关节设置在小臂部分和手掌部分，所述六关节传动机构的小臂部分和手掌部分通过第一传动伞齿轮（3）和第二传动伞齿轮（4）连接，所述五关节减速器输出端（14）与第一传动伞齿轮（3）相对设置。

2.根据权利要求1所述的新型机器人腕关节传动机构，其特征在于，传动机构还包括驱动机构五关节驱动伺服电机（11）和六关节驱动伺服电机（12），所述五关节驱动伺服电机(11)和六关节驱动伺服电机(12)设置于小臂部分靠近腕关节的前端。

3.根据权利要求1所述的新型机器人腕关节传动机构，其特征在于，所述的五关节同步带轮（7）、五关节输入端传动轴（8）、五关节谐波减速器（9）和五关节减速器输出端（14)同轴线设置。

4.根据权利要求1所述的新型机器人腕关节传动机构，其特征在于，所述的六关节同步带轮(1)、六关节驱动轴(2)和第一传动伞齿轮(3)同轴线设置，所述的第二传动齿轮(4)、六关节输入端传动轴(5)、六关节谐波减速器(10)、六关节减速器输出端(13)和末梢关节(6)同轴线设置。

5.根据权利要求1所述的新型机器人腕关节传动机构，其特征在于，通过所述五关节传动机构的动作带动六关节传动机构的小臂部分相对于手掌部分做相对角运动。