[实用新型]一种五轴焊接机器人的机械臂结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及焊接领域，尤其是指用于焊接的一种五轴焊接机器人的机械臂结构。

背景技术

自动化焊接机器人在现有技术中已经广泛采用，大大提高了焊接效率和准确率的同时，也保证了操作的安全。但是现有技术中的焊接机器人大多结构单一，焊接过程中存在死角。目前，业界亟待解决的是需要一种具有柔性且占用空间小、方便制成、易于操作以及通过机械臂旋转使焊接无死角的焊接机器人。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型的主要目的在于提供一种五轴焊接机器人的机械臂结构。

为达成上述目的，本实用新型应用的技术方案是：一种五轴焊接机器人的机械臂结构，包括机座及机械臂，机械臂包括第一、第二、第三、第四及第五关节臂，其中：第一关节臂包括第一结合座、第一轴及第一结合部，第二关节臂包括横臂、第二轴及第二结合部，第三关节臂包括倾斜臂、第三轴及第三结合部，第四关节臂包括垂直臂及第四轴，第五关节臂包括第五结合部、第五轴及安装部，其中第一结合座设于机座并与第一轴下部形成旋转连接部，第二结合部与第一结合部相连并形成为第二关节臂的支点，第二轴垂立设置并为第三关节臂的支点，第三轴包括齿轮及定位座，定位座具有轴孔，该齿轮具有齿牙并设于定位座抵近轴孔的旁边，且该齿牙凸出在轴孔一侧，垂直臂具有与齿牙相配合的锯齿并贯穿轴孔，第四轴吊装在垂直臂下端并连接第五结合部，第五轴设于第五结合部一侧且在第五轴侧面还设有安装部。

在本实施例中优选，该横臂相对于第一关节臂成直角。

在本实施例中优选，该倾斜臂的倾斜角度为第二关节臂与第三关节臂伸展到最远距离时的横臂的上边线相对于倾斜臂的上边线呈钝角。

在本实施例中优选，该钝角为140°至170°。

本实用新型与现有技术相比，其有益的效果是：该五轴焊接机器人的机械臂结构，通过第一、第二、第三、第四及第五关节臂的合理配置，使得该五轴焊接机器人的TCP点（焊枪焊接头位置）可以走点自如，其不但拓宽了走点范围，而且还能上下、左右以及俯仰地变换方位，更能直线、弧线以及曲线走点，且走点的运动轨迹匀速。同时该五轴焊接机器人的机械臂结构为柔性设计架构，有效节省了其自身占用的空间，从而扩充了焊接空间；在五轴联动时，能使TCP点在三维空间坐标内任意方向移动，并且同时调整焊枪姿态。从而达成了灵活、机动且方便制成易于操作的良好效果。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

图2是本实用新型实施例的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例及附图对本实用新型作进一步详细说明。下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型的技术方案，而不应当理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不应当理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1并结合参阅图2所示，本实用新型提供一种五轴焊接机器人的机械臂结构，其包括机座10及机械臂20，所述机座10为圆柱体，垂立于地面安装并包括顶面（未标注），所述机械臂20包括第一、第二、第三、第四及第五关节臂21、22、23、24、25，其中：

该第一关节臂21为直立旋转臂，包括第一结合座211、第一轴212及第一结合部213，其中：该第一结合座211设于该机座10顶面并与该第一轴212下部（亦称“根部”）形成可旋转的连接部，该第一结合部213位于第一轴212上部（亦称“自由部”），藉此使得该第一关节臂21以该第一轴212为中心点，经马达（未标示）驱动作正、负180°旋转，该马达设于第一关节臂21上，其马达驱轴（未图示）与该第一轴212相连；