[实用新型]管道沟渠检测机器人及其系统

权利要求书

1.一种管道沟渠检测机器人，包括车身、协助车身行进的行走机构、升降机构以及支撑在升降机构上的云台摄像设备，其特征在于：所述车身的侧面呈上大下小的梯形；所述行走机构为位于车身两侧的两套履带式行走机构；每套履带式行走机构包括一个驱动轮、一个导向轮、两个托带轮、多个支重轮以及套在驱动轮、导向轮、托带轮和支重轮上的一条履带；所述驱动轮和导向轮安装在车身的上部两端，所述导带轮安装在驱动轮和导向轮之间，所述支重轮安装在车身下端以承载车身及车身上的元件。

2.根据权利要求1所述的管道沟渠检测机器人，其特征在于：其中一履带式行走机构的驱动轮位于机器人行进方向的后方，导向轮位于机器人行进方向的前方；另一履带式行走机构的驱动轮位于机器人行进方向的前方，导向轮位于机器人行进方向的后方。

3.根据权利要求1所述的管道沟渠检测机器人，其特征在于：两套履带式行走机构分别位于车身左侧和右侧并由各自对应的行走电机独立驱动。

4.根据权利要求1所述的管道沟渠检测机器人，其特征在于：所述车身为独立的模块，其上设置照明灯和吊环；所述照明灯朝向机器人正前方设置；所述驱动轮、导向轮、托带轮以及支重轮分别通过支架独立地固定在车身上。

5.根据权利要求1所述的管道沟渠检测机器人，其特征在于：所述升降机构包括连接在车身上表面的升降支座、支撑云台摄像设备的云台支座以及活动地连接升降支座和云台支座的两连杆；所述升降机构可在机身上方以及机身前方的范围内旋转，从而带动云台摄像设备在机身上方以及机身前方的位置范围内平移。

6.根据权利要求5所述的管道沟渠检测机器人，其特征在于：所述两连杆与升降支座相连的两连接轴一前一后地设置，且前轴比后轴位置低；所述两连杆与云台支座相连的两连接轴也一前一后地设置，且前轴比后轴位置低；所述两连杆为相向设置的折线型的连杆，且每一连杆的内角为钝角，从而避免两连杆之间产生干涉。

7.根据权利要求1所述的管道沟渠检测机器人，其特征在于：所述云台摄像设备包括旋转机构、俯仰机构以及图像获取装置；所述旋转机构包括旋转电机，带动俯仰机构旋转，从而使图像获取装置跟随俯仰机构在水平方向上旋转；所述俯仰机构包括俯仰电机、同步带以及同步带轮，带动图像获取装置在竖直方向上进行俯仰运动；所述图像获取装置工作时获取电缆沟内的图像信息和贴在电缆线上的二维条码信息，所述照明灯安装在摄像头旁边并与摄像头同方向安置。

8.根据权利要求1所述的管道沟渠检测机器人，其特征在于：所述管道沟渠检测机器人的最大长度为700毫米、最大宽度为260毫米、最大高度为280毫米。

9.一种管道沟渠检测机器人系统，包括如权利要求1-8任一项所述的管道沟渠检测机器人、控制管道沟渠检测机器人的控制箱以及连接管道沟渠检测机器人和控制箱的电缆线。

10.根据权利要求9所述的管道沟渠检测机器人系统，其特征在于：所述控制箱包括开关电源、工控机主板、上位机控制芯片、硬盘、视频编码器和输入/输出设备；所述输入/输出设备包括触摸板、键盘、旋钮、摇杆；所述输出设备包括显示屏和指示灯。