[实用新型]一种机器人手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械加工辅助设备，具体为一种机器人手臂，属于机械设备技术领域。

背景技术

 随着机器人设备在工业生产中的应用越来越广泛，各种样式的机器人设备也应运而生。由于能够较大幅度的提高生产精度和效率，同时对于降低生产成本也有一定的作用，因此很多行业在制造产品时更愿意采用了自动化的机器人设备。例如，通过机器人手臂不但可以对较大的工件进行固定和快速移动，还能使得整个加工流程按照预定的时间进行操作，以此达到提高生产效率的目的。但是，现有的机器人手臂结构相对简单，功能也较为单一，只能做最基本的动作，这样在整个加工流水线上，单靠机器人手臂仍然无法完成需要的操作，还是需要人工辅助。另外，现有的机器人手臂的操控灵活性也有很大不足，对于指令的反应速度较慢，特别是对于多个连续指令存在较大的滞后性，这也是需要解决的问题。

发明内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型的主要目的在于解决现目前的机器人手臂灵活性较差的问题，而提供一种操控灵活的机器人手臂。

本实用新型的技术方案：一种机器人手臂，其特征在于，包括机械手支座，在所述机械手支座的背面安装有一个驱动电机，在所述机械手支座的正面可转动的安装有一个法兰盘，所述驱动电机的输出轴穿过机械手支座后与法兰盘相连；在所述法兰盘上安装有一根连杆，所述连杆的一端通过销轴与法兰盘连接，连杆的另一端与安装在机械手支座上的圆柱销可转动连接；所述的圆柱销可滑动的安装在机械手支座中部的滑槽内，在所述圆柱销上还连接有左机械手指和右机械手指，所述的左机械手指和右机械手指还分别通过对应的转轴与机械手支座的上端可转动连接，在所述左机械手指和右机械手指之间还连接有一根弹簧。 

优化地，在所述左机械手指和右机械手指的内侧分别安装有一块衬垫，所述的衬垫的中部为向内凹陷的半球体形状。通过所述衬垫可以增大机械手指在夹持物体时的摩擦力，从而起到增大夹持力，防止物体滑落的作用。

优化地，所述的机械手支座为T型块状结构，所述驱动电机通过螺栓固定在机械手支座上。这里将机械手支座设计为T型结构是为了方便对两个机械手指进行安装，特别是T型块上部两侧可以很方便的与机械手指进行连接，这样可以降低安装操作难度。

优化地，在所述左机械手指上连接有左支杆，在右机械手指上连接有右支杆，所述的左机械手指通过左支杆与圆柱销可转动连接，所述的右机械手指通过右支杆与圆柱销可转动连接；所述左支杆和右支杆的长度相同。 

相对于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型的机器人手臂采用法兰盘和连杆的联动方式来带动张开的两根机械手指的分开和闭合，这样不仅能够提高设备操控的灵活性，还可以增强手臂的夹持力度，提高手臂使用时的稳定性。

2、控制简单，故障率较低，有利于保障生产的可持续性，进而提高了生产效率。

3、保养方便，由于各个部件之间都是可拆卸式连接，这样当某一个部件出现故障时，只需将其更换即可，这样也大幅度的降低了维修保养的成本。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人手臂的主视图。

图2为图1的左视图。

图中，1—机械手支座，2—驱动电机，3—法兰盘，4—连杆，5—销轴，6—圆柱销，7—滑槽，8—左机械手指，9—右机械手指，10—转轴，11—弹簧，12—衬垫，13—左支杆，14—右支杆。 

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。