[实用新型]全向搬运机器人

说明书

技术领域

    本实用新型涉及一种自动搬运装置，具体的说是一种无须传统转向机构，只需控制各轮转速、转向即可实际全向运动的搬动机器人。

背景技术

    随着自动化生产被广泛用于人工生产，各类自动化生产设备得到了广泛的应用。很多单一重复且劳动强度高的工作被使用机器替代。其中搬运机器人作为一种可以替代人工进行货搬动的机器，日益受到重视，被广泛应用。

    现有的盘动机器人，多采用轮式结构，通过在轮式结构上加装转向机构，实现车轮转向，进而实现搬运机器人的转向，该种结构较为复杂，需要加装控制转向的电机、传动机构、转向机构，以及在车上设计时给转向轮预留出转向空间，设计安装较为复杂，且目前的搬运机器人的转向有一定局限，具体的说，其无法实现原地横向运动，需要的活动空间较大、灵活性差。故无法适用于小空间的复杂路径搬运工作。

实用新型内容

    本实用新型的目的在于克服传统搬运机器人在灵活性上所存在的不足，提供一种可以实现全向运动的搬运机器人。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种全向搬运机器人，包括有车架、电源模块、控制模块、传感模块、驱动模块以及举升机构。

电源模块、控制模块以及举升机构均安装在车架上；

车架前后两端均安装有通过线缆与控制模块相连的传感模块；

所述车架底部还安装有至少四个驱动模块；

所述驱动模块包括有电机、传动带、轮架、麦克纳姆轮以及减震弹簧；

所述麦克纳姆轮通过转轴安装在轮架上；

电机固装在轮架上，通过传动带与麦克纳姆轮连接配合，实现传动；

所述轮架一端通过转轴与车架连接，另一端通过减震弹簧与车架连接；

所述电机与控制模块通过线缆连接。

作为一种优选，所述的举升机构为电控推杆。

    本实用新型工作时，通过控制各麦克纳姆轮的转向、转速，实现搬动车的全向运动，可实现传统搬运机器人所不能实现的横向移动，且本实用新型的结构简单，省去了复杂的转向机构，使得搬运车结构更为紧凑。

附图说明

    图1、图2是本实用新型的结构示意图。

    图3是本实用新型驱动模块的结构示意图。

具体实施方式

    为方便对本实用新型作出进一步的理解，现结合图1、图2、图3举一实施例，对本实用新型作出进一步的说明。

实施例：

    如图1、图2、图3所示，本实用新型包括有车架1、电源模块、控制模块、传感模块2、驱动模块3以及举升机构。电源模块、控制模块以及举升机构均安装在车架上；车架1前后两端均安装有通过线缆与控制模块相连的传感模块2；所述车架1底部还安装有至少四个驱动模块3；所述驱动模块3包括有电机4、传动带5、轮架6、麦克纳姆轮7以及减震弹簧8；所述麦克纳姆轮7通过转轴安装在轮架6上；电机4固装在轮架6上，通过传动带5与麦克纳姆轮7连接配合，实现传动；所述轮架6一端通过转轴与车架1连接；另一端通过减震弹簧8与车架1连接；所述电机4与控制模块通过线缆连接。