[实用新型]一种穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，自下而上依次包括脚托机构、腿部机构和腰托机构，其特征在于：所述脚托机构包括脚托，以及与脚托传动连接的脚踝机构；所述腿部机构包括大腿连接板和小腿连接板，大腿连接板和小腿连接板之间通过膝关节机构连接；所述腰托机构包括腰托，腰托上设置有对称的腰托上支架，并且腰托与大腿连接板之间设置有髋关节机构；

所述脚托、大腿连接板、小腿连接板、腰托上分别设置有传感器，并且所有的传感器共同连接一控制器，控制器连接脚踝机构、膝关节机构和髋关节机构。

2.根据权利要求1所述的穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，其特征在于：所述脚踝机构包括连接在脚托与小腿连接板之间的踝关节，踝关节上设置有踝关节齿轮，踝关节齿轮传动连接踝关节联动机构。

3.根据权利要求2所述的穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，其特征在于：所述踝关节联动机构包括平行且固定连接在小腿连接板上的联动连杆，联动连杆的上部传动连接膝关节机构，联动连杆的下部设置有脚踝联动齿条，脚踝联动齿条啮合踝关节齿轮。

4.根据权利要求3所述的穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，其特征在于：所述膝关节机构包括设置在小腿连接板或者大腿连接板上的膝关节电机，膝关节电机传动连接有设置在小腿连接板或者大腿连接板上的膝关节凸轮，膝关节凸轮传动连接联动连杆。

5.根据权利要求4所述的穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，其特征在于：所述大腿连接板上设置有长度调节机构；所述长度调节机构包括设置在小腿连接板上端上的长度调节板，以及设置在大腿连接板下端的调节固定板，长度调节板和调节固定板之间通过螺栓连接。

6.根据权利要求5所述的穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，其特征在于：所述髋关节机构包括设置在腰托上支架上的髋关节电机，髋关节电机传动连接大腿连接板。

7.根据权利要求6所述的穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，其特征在于：所述腰托与腰托上支架之间设置有腰围调节板。

8.根据权利要求7所述的穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，其特征在于：所述控制器连接膝关节电机和髋关节电机。

9.根据权利要求8所述的穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，其特征在于：所述控制器包括上位计算机和嵌入式计算机，嵌入式计算机连接传感器并通过无线或者有线的方式连接上位计算机；所述脚托、大腿连接板、小腿连接板、腰托上的传感器分别包括肌力传感器，肌电传感器，角度传感器、拉压力传感器和限位传感器。