[实用新型]一种能自主修复道路的智能机器人

说明书

技术领域

本实用新型具体涉及一种能自主修复道路的智能机器人。

背景技术

随着科学技术和智能机器人技术的不断发展，能够修补路面的半自动机器人已经问世；在我们日常生活中，需要填补的道路一般在车流量大或者在山区坍塌的路面，而这类道路路面的填补工作比较简单，但如果是类似于四川的山区，大型吊机和人类难以开展填补工作，而且需要修复的道路的路况基本都不相同，这样大大提高了填补工作的难度，因此开发一种能识别路况并且能自主修复道路的智能机器人是迫在眉睫的。

发明内容

针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种采用颜色传感器、红外寻迹传感器、舵机相结合，从而来完成对道路的修复工作，提高道路修复效率的能自主修复道路的智能机器人。

本实用新型的能自主修复道路的智能机器人，包括单片机；所述单片机连接有红外寻迹传感器、前后红外寻迹传感器、颜色传感器、舵机和直流电机驱动电路；所述直流电机驱动电路连接有直流电机。

进一步地，所述颜色传感器为TCS230型颜色传感器。

进一步地，所述直流电机驱动电路由L298驱动模块构成。

进一步地，所述单片机为Arduino Mega2560型单片机。

本实用新型有益效果：本实用新型的一种采用颜色传感器、红外寻迹传感器、舵机相结合，从而来完成对道路的修复工作，提高道路修复效率的能自主修复道路的智能机器人；本实用新型在行进过程中，通过底部的颜色传感器检测任务，将其识别分别为“将路上的瓦砾推开”和“修复路面的坍塌”；若是检测到“将路上的瓦砾推开”的任务，单片机则控制舵机将瓦砾清除；若是检测到“修复路面的坍塌”的任务，位于机器人底部靠前端的红外传感器会检测路面的坍塌是否已经修复完毕，如已经修复完毕则继续向前移动，如未修复完成则返航并夹取填补坍塌的材料；本实用新型不但能够完成对复杂地形区域内道路的修复工作，同时大大提高了道路修复的效率。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的原理框图；

图2为本实用新型的工作流程图。

具体实施方式

如图1、2所示的一种能自主修复道路的智能机器人，包括单片机；所述单片机连接有红外寻迹传感器、前后红外寻迹传感器、颜色传感器、舵机和直流电机驱动电路；所述直流电机驱动电路连接有直流电机。

小车前后红外寻迹模块原理是通过读取红外接收管的值来判定是否接收到红外。但是要在周围环境较为黑暗的地方，这样环境中红外接收管未接收到红外时模拟口读取的值远大于100，接收到红外时模拟口读取的值小于100，从而通过判定拟口读取的值来判定是否在黑线上寻迹；

当夹子要夹取物体时，即红外发射头和接收头碰到物体时(就是接收头接收不到发射头所发射出来红外线时)，此时接收头的电阻变为无限大，这可以看成是断路，此时同向输入端的电平为高电平，反向输入端因为可调电阻的降压作用电平为低于高电平，高于低电平的一个中间电压，然后输出端口1因为上拉电阻的作用成了高电平，因此单片机的IO口所检测到的就是高电平。同理可以推出当红外发射头和接收头没遇到黑线时IO口所检测到的电平；所以LED1的作用时显示工作状态：遇到物体时就亮，否则不亮。

通过上述实施例方案，前后红外寻迹传感器通过读取各个红外接收管的值并发送给单片机，再由单片机发送相应的指令给直流电机驱动电路，从而使得直流电机转动，使小车进行寻迹运动；而颜色传感器通过辨别不同的颜色并将对应的值发送给单片机，从而进行不同任务的相应运动，如前进，后退和转弯等；而夹子红外寻迹传感器通过辨别夹子处是否有物体，并将对应的值发给单片机来使舵机转动不同角度，从而实现夹子的夹取物体功能，再配合上颜色传感器辨别的颜色来进行不同的任务，如填坑，救人和推开障碍。

其中，所述颜色传感器可以为TCS230型颜色传感器，TCS230颜色传感器是可编程彩色光到频率的转换器，它把可配置的硅光电二极管与电流频率转换器集成在一个单一的COMS电路上，同时在单一芯片上集成了红绿蓝(RGB)三种滤光器，但选择一种滤波器时，只允许某种特定的原色通过，阻止其它原色通过，从而得到特定原色的光强。该颜色传感器在每次使用之前都需要进行白平衡来告诉系统什么是白色，从而进行工作；