[实用新型]一种电动推杆型码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及码垛机械技术领域，具体地说是一种电动推杆型码垛机器人。

背景技术

码垛机器人是一种具有特殊功能的垂直多关节型机器人，广泛应用于石油、化工、食品加工和饮料等领域。现有的码垛机器人上面的机械手结构多采用关节型，由于电机的驱动为回转运动，驱动电机必须安装在机械手的关节上，使得机械手关节部分存在结构复杂、体积大、加工制造难度大和安装调整不方便等问题。若采用电动推杆来替换驱动电机，由于电动推杆内部含有自带电机，能将回转运动转变为直线运动，只需安装即可，而不用设计专用的结构安装，能解决上述机械手关节部分存在的问题。鉴于此，本实用新型对码垛机器人提供了一种新的技术方案，通过两根电动推杆实现机械手的抓取动作，具有结构简单、操作简便和工作效率高等优点，能实现高精度的码垛功能，即一种电动推杆型码垛机器人。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种电动推杆型码垛机器人。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种电动推杆型码垛机器人，包括支架、驱动轴、大臂、小臂、两根连接杆、一号电动推杆、二号电动推杆、驱动电机和基座，所述的支架分为竖直部分和水平部分，水平部分下端面中央焊接有驱动轴，竖直部分和水平部分之间通过焊接方式相连接；所述的大臂底端通过耳座安装在支架的水平部分上，其顶端通过螺栓与小臂相连接，小臂绕大臂自由转动；所述的两根连接杆对称位于大臂的两侧，连接杆的一端与大臂之间通过销轴相连接，其另一端通过耳座安装在支架的水平部分上，连接杆一方面起到限位的作用，另一方面起到支撑的作用；所述的一号电动推杆底端通过耳座安装在支架的竖直部分上，其顶端通过耳座安装在大臂的后端面上，通过一号电动推杆能精确调节大臂的旋转角度；所述的二号电动推杆底端通过耳座安装在大臂的前端面上，其另一端通过耳座安装在小臂的下端面上，通过二号电动推杆能精确调节小臂的旋转角度；所述的驱动电机下端通过电机座安装在基座的中央，且驱动电机的输出轴通过联轴器与驱动轴相连接，通过驱动电机能精确控制支架的旋转角度；所述的基座上设置有圆台状凹槽。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的支架上的水平部分下端面对称设置有四根支撑柱，支撑柱形状呈 T 型，支撑柱下端位于基座上的圆台状凹槽内部，且支撑柱与基座上的圆台状凹槽之间通过滑动配合的方式相连接，圆台状凹槽一个面起到限定支撑柱的运动范围的功能，防止支撑柱滑出圆台状凹槽外部，另一方面起到支撑本实用新型的作用。

本实用新型的优点在于：一种电动推杆型码垛机器人，具有结构简单、操作简便和工作效率高等优点，能实现高精度的码垛功能。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图 1 是本实用新型的立体结构示意图；

图 2 是本实用新型去除基座后的立体结构示意图；

图 3 是本实用新型基座的全剖视图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。