[实用新型]一种欠驱动的仿生四足机器人

权利要求书

1.一种欠驱动的仿生四足机器人，由机身(100)以及前左腿组件(200)、前右腿组件(300)、后左腿组件(400)、后右腿组件(500)构成，前左腿组件(200)、前右腿组件(300)、后左腿组件(400)和后右腿组件(500)的结构相同，前左腿组件(200)、前右腿组件(300)左右对称、分别连接于机身(100)前部的左右两侧，后左腿组件(400)、后右腿组件(500)左右对称、分别连接于机身(100)后部的左右两侧，其特征在于：

A、所述机身(100为框架式盒体，盒体左侧从前至后依次装有前左髋关节轴承(110)、前左导线轮轴承(120)、后左导线轮轴承(130)、后左髋关节轴承(140)，盒体右侧从前至后依次装有前右髋关节轴承(150)、前右导线轮轴承(160)、后右导线轮轴承(170)、后右髋关节轴承(180)；

前左髋关节轴承(110)、前左导线轮轴承(120)、后左导线轮轴承(130)、后左髋关节轴承(140)和前右髋关节轴承(150)、前右导线轮轴承(160)、后右导线轮轴承(170)、后右髋关节轴承(180)一一对应，分别关于机身中轴线为对称；

相应所述前左髋关节轴承(110)、前右髋关节轴承(150)位置，关于机身中轴线为对称，机身(100)内左右部分分别固定有前左髋关节电机(111)和前右髋关节电机(151；相应所述前左导线轮轴承(120)、前右导线轮轴承(160)位置，关于盒体中轴线为对称，机身(100)内左右部分分别固定有前左导线轮电机(121)和前右导线轮电机(161)；

前左导线轮(122)穿过前左导线轮轴承(120)并与其配合，同时通过螺钉与前左导线轮电机(121)的法兰盘相连固定，所述前左导线轮(122)为两槽滑轮，具有前左导线轮内侧轨道(122A)和前左导线轮外侧轨道(122B)；

前右导线轮(162)穿过前右导线轮轴承(160)并与其配合，同时通过螺钉与前右导线轮电机(161)的法兰盘相连固定，所述前右导线轮(162)为两槽滑轮，具有前右导线轮内侧轨道(162A)和前右导线轮外侧轨道(162B)；

相应所述后左导线轮轴承(130)、后右导线轮轴承(170)位置，关于盒体中轴线为对称，机身(100)内左右部分分别固定有后左导线轮电机(131)和后右导线轮电机(171)；相应所述后左髋关节轴承(140)、后右髋关节轴承(180)位置，关于机身中轴线为对称，机身(100)内左右部分分别固定有后左髋关节电机(141)和后右髋关节电机(181)；

后左导线轮(132)穿过后左导线轮轴承(130)并与其配合，同时通过螺钉与后左导线轮电机(131)的法兰盘相连固定，所述后左导线轮(132)为两槽滑轮，具有后左导线轮内侧轨道(132A)和后左导线轮外侧轨道(132B)；

后右导线轮(182)穿过后右导线轮轴承(180)并与其配合，同时通过螺钉与后右导线轮电机(181)的法兰盘相连固定；所述后右导线轮(182)为两槽滑轮，具有后右导线轮内侧轨道(182A)和后右导线轮外侧轨道(182B)；

B、所述前左腿组件(200)包括大腿部件(210)、小腿部件(220)、跖部件(230)和趾骨部件(240)；

B1、所述大腿部件(210)包括大腿头(211)、大腿管(212)、髋关节轴(213)、髋滑轮(214)、髋轴承(215)，所述大腿头(211)和大腿管(212)均为空心管状，互相垂直且连为一体，大腿头内固接有与大腿管的轴线垂直的髋关节轴(213)，髋滑轮(214)通过髋轴承(215)安装于髋关节轴(213)上，能够围绕髋关节轴(213)转动；所述大腿头(211)穿过前左髋关节轴承(110)并与其配合，同时通过螺钉与前左髋关节电机(111)的法兰盘相连固定，前左髋关节电机(111)转动带动大腿管(212)摆动；所述髋滑轮(214)为两槽滑轮，具有髋滑轮内侧轨道(214A)和髋滑轮外侧轨道(214B)；

B2、所述小腿部件(220)包括小腿管(221)、膝关节轴(222)、膝滑轮(223)、膝轴承(224)，小腿管(221)的上端通过膝关节轴(222)与所述大腿部件(210)的大腿管(212)末端转动连接，膝滑轮(223)通过膝轴承(224)安装于小腿管(221)内的膝关节轴(222)上，能够围绕膝关节轴(222)转动；所述膝滑轮(223)为两槽滑轮，具有膝滑轮内侧轨道(223A)和膝滑轮外侧轨道(223B)；

B3、所述跖部件(230)包括跖管(231)、踝关节轴(232)、踝滑轮(233)、踝轴承(234)，跖管(231)的上端通过踝关节轴(232)与所述小腿部件(220)的小腿管(221)下端转动连接，所述踝滑轮(233)通过踝轴承(234)安装于跖管(231)内的踝关节轴(232)上，能够围绕踝关节轴(232)转动；所述踝滑轮(233)为两槽滑轮，具有踝滑轮内侧轨道(233A)和踝滑轮外侧轨道(233B)；

B4、所述趾骨部件(240)包括底脚(241)和脚轴(242)，底脚(241)通过脚轴(242)与所述跖部件(230)的跖管(231)转动连接；

B5、第一导线(216一端固定在前左导线轮内侧轨道(122A)的上边，另一端进入大腿部件，沿髋滑轮内侧轨道(214A)逆时针绕一周，引向膝滑轮(223)，沿膝滑轮内侧轨道(223A)逆时针绕一周后引向踝滑轮(233)，沿踝滑轮内侧轨道(233A)顺时针绕一周后固定在跖管(231)上；

第二导线(217)一端固定在前左导线轮外侧轨道(122B)的下边，另一端进入大腿部件，沿髋滑轮外侧轨道(214B)顺时针绕一周，引向膝滑轮(223)，沿膝滑轮外侧轨道(223B)顺时针绕一周后引向踝滑轮(233)，沿踝滑轮外侧轨道(233B)逆时针绕一周后固定在跖管(231)上；

C、所述前右腿组件(300)和前左腿组件(200)结构相同，区别仅在于，其位置和所述前左腿组件(200)右、左对称，连接于机身(100)前部的右侧，前右腿组件(300)的大腿头穿过前右髋关节轴承(150)并与其配合，同时通过螺钉与前右髋关节电机(151)的法兰盘相连固定；

所述前右导线轮(162)上以与前左腿组件(200)完全相同方式，固定并引出两条导线，两条导线另一端以与前左腿组件(200)完全相同的路径，固定于前右腿组件(300)的跖部件的跖管上；

D、所述后左腿组件(400)和前左腿组件(200)结构相同，区别仅在于，其连接于机身(100)后部的左侧，后左腿组件(400)的大腿头穿过后左髋关节轴承(140)并与其配合，同时通过螺钉与后左髋关节电机(141)的法兰盘相连固定；

所述后左导线轮(132)上以与前左腿组件(200)完全相同方式，固定并引出两条导线，两条导线另一端以与前左腿组件(200)完全相同的路径，固定于后左腿组件(400)的跖部件的跖管上；

E、所述后右腿组件(500)和前左腿组件(200)结构相同，区别仅在于，其位置和所述后左腿组件(400)右、左对称，连接于机身(100)后部的右侧，后右腿组件(500)的大腿头穿过后右髋关节轴承(180)并与其配合，同时通过螺钉与后右髋关节电机(181)的法兰盘相连固定；

所述后右导线轮(182)上以与前左腿组件(200)完全相同方式，固定并引出两条导线，两条导线另一端以与前左腿组件(200)完全相同的路径，固定于后右腿组件(500)的跖部件的跖管上。