[实用新型]一种机械手结构

权利要求书

1.一种机械手结构，包括机身，及设置在机身上的大臂，及设置在机身上的小臂，及设置在机身上的机械手，其特征在于：所述机身内设有可驱动大臂旋转的大臂电机和第一光电编码器，所述大臂上设有支撑架，所述支撑架上设有可驱动小臂转动的小臂电机，所述小臂安装在大臂上，且连接处设有一转轴，所述转轴的下部设有第二光电编码器，所述小臂上设有一手腕，所述小臂上还设有可驱动手腕升降的手腕升降电机，所述机械手安装在手腕下部，所述手腕上设有可驱动机械手工作的手抓电机。

2.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于：所述小臂电机的输出端设有主动齿轮，所述转轴上部设有与所述主动齿轮采用同步带传动的从动齿轮。

3.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于：所述大臂电机的输出端连接有一齿轮组，所述第一光电编码器与齿轮组相连。

4.根据权利要求1所述的机械手结构，其特征在于：所述支撑架采用焊接的方式与大臂采用焊接的方式固定连接。