[实用新型]一种基于物联网的AGV车载控制器

说明书

技术领域

本实用新型属于物联网无线控制技术领域，具体涉及一种是基于无线网络的用于自动导引车的控制装置。

背景技术

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automated Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。AGV是以微控制器为控制核心、物联网技术为支持、蓄电池为动力、装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶、认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，AGV已经得到了越来越广泛的应用。 

目前AGV的导引方式可分为两大类：车外固定路径导引方式和自由路径导引方式。车外固定路径导引方式指在行驶的路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息来得到导引，如电磁导引、光学导引、磁带导引等；自由路径导引方式是AGV上储存着系统布局上的尺寸坐标，通过识别车体当前方位，自主地决定行驶路径，这类导引方式也称为车上软件—编程路径方式。其中车外固定路径导引方式为常用方式。

AGV系统应用中主要有设备有四种，分别是车载控制器、站点呼叫器、集中协调器和信息显示器。AGV的控制指令一般是由站点呼叫器提出，经集中协调器发出，AGV的状态也通过通信系统送回集中协调器，通信系统有两种：连续方式和分散方式。连续通信系统允许AGV在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法或使用在导引路径内的通信电缆收发信息。如采用无线电、红外激光的通信方法。分散式系统只是在预定的地点如AGV呼叫站点、车载控制器、信息显示器等，在特定的AGV设备与集中协调器之间提供通信。一般来说，这种通信是通过无线网络技术的方法来实现的，分散式通信方式的优点是价格较便宜、通信可靠稳定。

AGV系统中车载控制器的主要功能是安装在自动导引车辆上车辆控制器，车载控制器的作用主要是控制车辆按规定的路由表行驶，当工位上需要材料运入或有做好的货物需要运出时，操作人员可以通过按站点呼叫器的按键，利用Zigbee无线网络将按键的需求传输到集中协调器，集中协调器根据当时车库中车的情况，派送一种工位的站点呼叫器要求的车类型，优化路径，规定目的站点和沿路各道口的行为，并将这些信息通过Zigbee无线网络发给站点呼叫器、车载控制器和信息显示器等AGV其他设备，集中协调器将路径需要的站点行为告诉自动导引车的车载控制器，在整个车辆自动行驶过程中车载控制器实时上报车辆状态和简单的故障处理，同时保证数据可靠传输和集中协调器的命令正确执行。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种适用于自动导引车辆系统中的核心控制器之一车载控制器。车载控制器采用Zigbee无线通信、行走控制、故障报警、状态显示、命令发送等功能，这种车载控制器利用车载物联网技术实现自动导引车辆、集中协调器和信息显示器之间的信息传输。

本实用新型涉及的基于物联网的车载控制器包括车载电源接口模块、STM32W108处理器模块、无线处理模块、LED显示模块、RS485通信模块和程序下载接口模块。

所述的STM32W108处理器和无线处理模块包括处理器芯片IC32、天线ANT_SMT；处理器芯片IC32的第1、2引脚接VDD33电压V3.3，处理器芯片IC32的第30、31、32引脚接地，处理器芯片IC32的第37引脚接天线ANT_SMT。

所述的车载电源接口采用通用的6芯航空接头连接，将车载24V直流电源转换成VDD33接口电压对整体系统进行供电，包括第一电容C1、第二电容C2、第三电容C3、第四电容C4、第五电容C5、第六电容C6、第一电阻R1、第一电阻R2、第一二极管D1、第一电感L1；二极管D1的阴极接电压转换芯片IC665的第8引脚和第三电容C3的一端，电压转换芯片IC665的第1引脚与第三电容C3的另一端相连；第一电容C1、第二电容C2和第四电容C4的一端接地，另一端与电压转换芯片IC665的第7引脚相连；电压转换芯片IC1的第6引脚接地，电压转换芯片IC665的第4引脚与第二电阻R2的一端相连，第二电阻R2的另一端接地；第一电感L1的一端与电压转换芯片IC665的第8引脚相连，另一端连接第五电容C5、第六电容C6和第一电阻R1的一端；第一电阻R1的另一端与电压转换芯片IC665的第4引脚相连；第五电容C5和第六电容C6的另一端接地。