[实用新型]一种减震式码垛机械爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及码垛机械技术领域，具体地说是一种减震式码垛机械爪。

背景技术

近年来，随着企业生产自动化程度越来越高，码垛机器人的应用越来越普遍，与之配套的码垛机器人手爪也发展迅速。现有的码垛机械手爪各式多样，应用于不同的领域。现有市场上的机械手爪基本为刚性手爪，然而在一些加工领域中，由于抓取物的重量分布不均匀，重心不稳，导致在码垛过程中经常会出现抖动的状况，而抖动的幅度大小直接影响机械手爪码垛的稳定性，如果稳定性不高，很有可能会码垛失败或者抓取物掉落，损坏了抓取物，且工作效率低小。鉴于此，本实用新型提供了一种新的技术方案，通过采用并联机构技术改善了码垛过程的力操作性能，降低了码垛过程中的震动效应，实现了高精度的减震抓取功能，具有操作简便和工作效率高等优点，即一种减震式码垛机械爪。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的问题，本实用新型提供了一种减震式码垛机械爪。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：一种减震式码垛机械爪，包括基盘、四根支撑柱、安装盘、三个抓取支链、启动盘、电动推杆、四条并联支链和定平台，所述的四根支撑柱上端对称焊接在基盘的下端面，其下端焊接在安装盘的上端面，支撑柱起到支撑的作用，加强了本实用新型的负载力；所述的安装盘中部设置有通孔，安装盘的下端面上设置有三个单吊耳；所述的三个抓取支链分别与安装盘上的三个单吊耳之间通过螺栓相连接，抓住支链包括转动关节和钩爪，转动关节与单吊耳之间通过螺栓相连接，转动关节能绕单吊耳旋转，钩爪与转动关节之间通过销轴相连接，钩爪能绕转动关节旋转；所述的启动盘与三个抓取支链之间通过销轴相连接；所述的电动推杆上端与基盘下端面中部之间通过角座相连接，其下端穿过安装盘上的通孔与启动盘的上端面中部之间通过角座相连接，当电动推杆开始工作后，带动启动盘上下移动，由于启动盘与钩爪、钩爪与转动关节之间都采用销轴相连接，启动盘带动钩爪和转动关节旋转，从而调节了抓取支链的角度，实现了本实用新型抓取和释放所需物品的功能；所述的四条并联支链分别对称安装在基盘和定平台之间，且并联支链的下端与基盘相连接，其上端与定平台相连接，并联支链包括一号耳座、主连杆、副连杆、CF轴承、二号耳座和扭簧，主连杆的下端通过一号耳座安装在基盘的上端面，其上端与副连杆之间通过CF轴承相连接；副连杆上端通过二号耳座安装在定平台上，扭簧套设在CF轴承上，且扭簧的一端与主连杆相连接，其另一端与副连杆相连接。在本实用新型中，由定平台、四条并联支链和基盘组成三自由度的4-RRR并联机构，其中基盘作动平台，主连杆和一号耳座之间通过第一转动副相连接，主连杆和副连杆之间通过第二转动副相连接，副连杆和二号耳座之间通过第三转动副相连接，且主连杆和副连杆之间连接有扭簧，当抓取物的重量分布不均匀时，重心不稳，导致在码垛过程中受力不均匀出现抖动，而过驱动机构是指独立驱动输入数目大于机构自由度数的并联机构，4-RRR并联机构通过采用过驱动技术有效地缓解和消除了并联机构的力奇异问题，改善了码垛过程的力操作性能，降低了码垛过程中的震动效应，保证了本实用新型在工作时的稳定性，从而实现了高精度的减震抓取功能，操作简便，工作效率高。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的定平台上端对称设置有四个安装孔，通过安装孔将本实用新型安装在码垛机器人的机械臂上。

本实用新型的优点在于：一种减震式码垛机械爪，通过采用并联机构技术改善了码垛过程的力操作性能，降低了码垛过程中的震动效应，实现了高精度的减震抓取功能，具有操作简便和工作效率高等优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的主视图；

图3是本实用新型转动关节的立体结构示意图；

图4是本实用新型钩爪的立体结构示意图

图5是本实用新型CF轴承的立体结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。