[实用新型]一种手术模拟系统

权利要求书

1.一种手术模拟系统，其特征在于，包括：

模拟平台(302)，所述模拟平台(302)上设置有用于模拟人体器官以供切割和/或穿刺的物理模型(301)，所述物理模型(301)允许手术器械(201)物理地切割和/或穿刺；

力回馈装置(101)，所述力回馈装置(101)上设置有力回馈致动器(102)以及手术器械连接部件(103)，所述力回馈致动器(102)的位置由内置或外置的三维传感器侦测和记录，所述手术器械连接部件(103)可拆卸的连接有所述手术器械(201)；

三维跟踪器(403)，所述三维跟踪器(403)为深度相机、光学跟踪仪或电磁跟踪仪，用于跟踪所述手术器械(201)的外露部分的位置和方向，侦测和记录所述手术器械(201)在物理模型(301)上的切割和/或穿刺点的位置；

控制模块，所述控制模块与所述力回馈装置(101)、三维跟踪器(403)和显示装置(401)电信号连接，所述控制模块根据所述力回馈致动器(102)以及所述三维跟踪器(403)的信号控制所述力回馈装置(101)并在显示装置(401)上显示相应的图像。

2.根据权利要求1所述的手术模拟系统，其特征在于，所述手术器械(201)插入所述物理模型(301)之前，由所述力回馈装置(101)提供回馈力；所述手术器械(201)刺入所述物理模型(301)时，由所述力回馈装置(101)、以及所述物理模型(301)一起提供回馈力；所述手术器械(201)在所述物理模型(301)内操作时，由所述力回馈装置(101)、以及所述物理模型(301)内部的摩擦一起提供回馈力。

3.根据权利要求1所述的手术模拟系统，其特征在于，所述手术器械(201)为穿刺或/和切割器械，所述手术器械(201)包括可旋转的手柄以及设置在手柄上的针头或刀锋。

4.根据权利要求1所受的手术模拟系统，其特征在于，所述显示装置(401)用于显示虚拟器官和/医学图像(402)。

5.根据权利要求1所述的手术模拟系统，其特征在于，所述物理模型由具有柔软表面的膜制成以供所述手术器械(201)反复切割和/或穿刺，所述物理模型(301)内部填充有软质材料以在所述手术器械(201)插入时提供摩擦力并限制所述手术器械(201)插入之后的路径。