[实用新型]一种用于架空电力线巡检机器人的行走机构

权利要求书

1.一种用于架空电力线巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述的用于架空电力线巡检机器人的行走机构包括主体和驱动机构：其中主体包括n形悬挂箱(1)、前滚轮(2)、后滚轮(3)、防护伸缩轴(4)、左摄像头(5)和右摄像头(6)；其中：n形悬挂箱(1)为n字形状的机壳，其中间的开口顶部设有前滚轮(2)和后滚轮(3)，前滚轮(2)和后滚轮(3)的下方设有防护伸缩轴(4)；n形悬挂箱()1的内部安装有控制系统和驱动机构；左摄像头(5)和右摄像头(6)为分别安装在n形悬挂箱(1)上左右两个边柱下端的视觉传感器。

2.根据权利要求1所述的用于架空电力线巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述的前滚轮(2)和后滚轮(3)结构相同，其包括中间轮(19)、防滑绝缘胶垫(20)和两个链轮(21)；中间轮(19)为中间设有凹槽的滑轮；防滑绝缘胶垫(20)设置在凹槽的底部；链轮(21)为直径大于中间轮(19)的带有链齿的圆形齿轮，两个链轮(21)分别安装在中间轮(19)的两侧。

3.根据权利要求1所述的用于架空电力线巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述的驱动机构包括滚轮驱动机构和防护伸缩轴驱动机构；滚轮驱动机构为后滚轮(3)的驱动装置，其包括：电机(11)、电机支架(12)、传动轴(13)、主动链轮(14)、链条(15)、从动链轮(16)、从动轴(17)和固定支架(18)；其中：电机支架(12)固定在n形悬挂箱(1)的开口顶部内部；电机(11)安装在电机支架(12)上；传动轴(13)的一端与电机(11)相连接，另一端固定在主动链轮(14)的中心处；固定支架(18)由两块平行设置且上端连接在n形悬挂箱(1)的开口顶部的外侧面上的固定板组成；从动轴(17)的两端分别设置在固定支架(18)上两块固定板下部；从动链轮(16)和后滚轮(3)的中部并排固定在从动轴(17)上，其中从动链轮(16)位于主动链轮(14)下方，并且从动链轮(16)和主动链轮(14)通过链条(15)相互连接；

防护伸缩轴驱动机构为伸缩防护轴(4)的伸缩驱动装置，其包括：小型舵机(22)和舵机支架(23)；其中舵机支架(23)安装在n形悬挂箱(1)的一个边柱内部，小型舵机(22)设置在舵机支架(23)上，并且与防护伸缩轴(4)的一端相连。

4.根据权利要求1所述的用于架空电力线巡检机器人的行走机构，其特征在于：所述的前滚轮(2)和后滚轮(3)之间通过支撑板连接固定。