[实用新型]一种用于混凝土湿喷台车的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于混凝土湿喷台车的机械手，特别涉及隧道混凝土喷射，属于混凝土湿喷技术领域。 

背景技术

目前国内也开发了一些湿喷台车，但这些台车臂架的共同特点要么是仿制国外的设备，要么是借用其他改制而成，其改制型台车臂架关节少，操控难度大，在进行一个面的连续作业时需要不断的调整，增加操作人员的操作困难，很难达到隧道湿喷的工艺要求。 

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本实用新型提供了一种操作简单调节方便的用于混凝土湿喷台车的机械手。 

本实用新型是通过如下技术方案实现的： 

一种用于混凝土湿喷台车的机械手，包括支撑台、喷头和臂架，喷头和臂架之间设有摆动旋转装置，其特征是：所述臂架包括大臂和小臂，大臂和小臂均为伸缩式结构，大臂和小臂之间设有沿大臂360度回转的转动部件及动力装置，所述大臂和小臂之间还设有小臂沿大臂90度仰俯摆动的仰俯部件及动力装置，所述支撑台上设有大臂沿支撑台240度摆动的摆动台及动力装置，支撑台上还设有带动大臂+60-30度仰俯摆动的仰俯部件及动力装置。

本实用新型的混凝土湿喷台车的机械手，将臂架分为大臂和小臂，并且小壁可以沿大臂360回转和90度的仰俯，便于实现一个水平面和竖直面的喷涂，同时大臂2.4m和小臂2m的伸缩距离，便于调节与喷涂面的距离和折叠放置方便。 

本实用新型的所述摆动旋转装置包括旋转装置和摆动装置；所述旋转装置为设置在喷头与小臂之间的沿小臂360度回转的转动部件及动力装置；其特征是：所述摆动装置为设置在喷头与臂架之间沿臂架240度摆动的摆动部件及动力装置；所述仰俯部件为彼此相连部件上的轴孔，仰俯部件的动力装置为液压缸。 

本实用新型本实用新型是通过如下技术方案来实现的：该机械手8个自由度，操作简单，便于调节，喷涂按照一个平面一个平面的喷涂，喷涂效果好，减少操作者的作业负担。 

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明： 

图1为本实用新型的结构展开示意图；

图2为本实用新型的结构闭合示意图

图中，1、转台，2、大臂，3、转动部件4、小臂，5、喷头， 6、支撑台。

具体实施方式

附图为本实用新型的一种具体实施例。该实施例包括支撑台6、喷头5和臂架，喷头5和臂架之间设有摆动旋转装置，其特征是：所述臂架包括大臂2和小臂4，大臂2和小臂4均为伸缩式结构，大臂2和小臂4之间设有沿大臂360度回转的转动部件3及动力装置，所述大臂和小臂4之间还设有小臂4沿大臂90度仰俯摆动的仰俯部件及动力装置，所述支撑台6上设有大臂沿支撑台240度摆动的摆动台1及动力装置，支撑台6上还设有带动大臂+60-30度仰俯摆动的仰俯部件及动力装置，所述摆动旋转装置包括旋转装置和摆动装置，所述旋转装置为设置在喷头与小臂之间的沿小臂360度回转的转动部件及动力装置，所述摆动装置为设置在喷头与臂架之间沿臂架240度摆动的摆动部件及动力装置，所述仰俯部件为彼此相连部件上的轴孔，仰俯部件的动力装置为液压缸。 

使用本实用新型的该机械手，该机械手有8个自由度，能实现二级回转、二级仰俯、二级伸缩、二级摆动，二级回转为主臂架240度回转，小臂架360度回转；所述二级仰俯包括大臂+60-30度仰俯和小臂90度仰俯，所述二级伸缩包括大臂2.4m和小臂2m的伸缩距离，所述二级摆动包括喷头360度和240度喷射摆动角，由于本实用新型的机械手能小臂能绕大臂360度回转可以进行水平面的喷涂，另外由于小臂能沿大臂90度仰俯可以进行竖直平面的喷涂，便于一个平面规则的喷涂，喷涂效果好，且便于调节减少操作。