[实用新型]一种结构紧凑小巧的游戏机机械手

权利要求书

1.一种结构紧凑小巧的游戏机机械手，其特征在于：包括固定底座（10），设置于固定底座上的立臂（30）、与所述立臂铰接的悬臂（40）、以及与所述悬臂连接的用于抓取物品的抓斗机构（50），所述立臂上设置有用于驱动所述悬臂转动的悬臂转动驱动马达（31）以及用于感应所述悬臂转动角度的悬臂转动定位感应器（32），所述悬臂设置有用于驱动并控制所述抓斗机构的驱动控制机构；所述抓斗机构包括开闭绳（51）、支持绳（52）、挂件（53）、铰接固定件（55）、多个抓斗体（57）、多根横梁（56）以及多条支撑链（54）；每一抓斗体通过一横梁铰接于铰接固定件中，每一支撑链的一端与一横梁连接，支撑链另一端与挂件固定连接，所述支持绳的一端固定连接于挂件，支持绳的另一端与所述悬臂固定连接，所述开闭绳的一端与所述铰接固定件连接，开闭绳的另一端与所述驱动控制机构连接。

2.根据权利要求1所述的游戏机机械手，其特征在于：所述机械手还包括用于控制所述立臂转动的回转机构（20），所述回转机构包括回转座（21）、用于感应所述回转座转动角度的回转定位感应器（22）、以及用于驱动所述回转座转动的回转驱动马达（23），所述立臂固定安装于所述回转座上，所述回转驱动马达设置于所述固定底座内，所述回转座与回转驱动马达的传动轴连接，所述回转定位感应器设置于固定底座上且位于回转座内。

3.根据权利要求2所述的游戏机机械手，其特征在于：所述驱动控制机构包括开闭驱动马达（41）、驱动杆（42）、传动块（43）、打开抓斗定位感应器（44）、关闭抓斗定位感应器（45）以及转轮（46），

所述传动块套设于驱动杆上且可在驱动杆上移动，所述驱动杆与开闭驱动马达传动连接，所述打开抓斗定位感应器、关闭抓斗定位感应器均设置于靠近传动块的悬臂的侧壁，使传动块在驱动杆上移动时可触动打开抓斗定位感应器以及关闭抓斗定位感应器，所述转轮通过转轮轴设置于悬臂上，所述开闭绳绕过所述转轮后固定连接于所述传动块上。

4.根据权利要求3所述的游戏机机械手，其特征在于：所述挂件（53）上设置有定位孔（58），所述开闭绳（51）穿过该定位孔；所述悬臂（40）上靠近所述转轮（46）的位置处设置有固定柱（47），所述支持绳（52）的一端与该固定柱连接。

5. 根据权利要求4所述的游戏机机械手，其特征在于：所述传动块与驱动杆为螺纹套接结构。

6.根据权利要求5所述的游戏机机械手，其特征在于：所述抓斗机构中抓斗体的数量设置为两个，相应地，所述横梁与支撑链的数量也均设置为两个。

7. 根据权利要求6所述的游戏机机械手，其特征在于：所述悬臂转动驱动马达为伺服马达，所述开闭驱动马达为直流马达，所述回转驱动马达为直流马达。