[实用新型]一种柔性旋盖爪具及视觉引导关盖装置

权利要求书

1.一种柔性旋盖爪具，包括：柔性旋盖爪、气缸、气动马达、双轴气缸；柔性旋盖爪包括；连接座 、转动体、弹簧座、弹簧、压紧座、旋盖爪；连接座与双轴气缸相连，连杆与连接座连接，旋盖爪分别与连杆、上盖相连，上盖安装在转动体上；连接座、旋盖爪 、连杆组成的连杆机构，在双轴气缸的带动下完成旋盖爪的张开与关闭动作即对桶盖的夹紧与松开；弹簧座、弹簧、压紧座安装在转动体上，在弹簧的作用下弹簧座与上盖接触，压紧座与转动体接触。

2.根据权利要求1所述的一种柔性旋盖爪具，其特征在于，所述柔性旋盖爪还包括计数板和接近开关。

3.根据权利要求1所述的一种柔性旋盖爪具，其特征在于，所述转动体下端为球面。

4.一种视觉引导关盖机械手，包括：视觉寻址装置、关盖机构和机体；关盖机构包括二维行走小车和柔性旋盖爪具；其特征是：1）视觉寻址装置固定在机体顶部；2）关盖机构与机体固定，二维行走小车安装在关盖机构上，柔性旋盖爪具安装在二维行走小车上。