[实用新型]一种可全向行驶的自动导航小车

权利要求书

1.一种可全向行驶的自动导航小车，其特征在于：它包括车架（1）、至少两个驱动舵轮（2）、至少两个随动轮（3）和车载控制模块，驱动舵轮（2）成对角安装在车架（1）底部，随动轮（3）也成对角安装在车架（1）底部，所述车载控制模块安装在所述的导航小车上，车载控制模块的控制输出与驱动舵轮（2）连接。

2.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的自动导航小车，其特征在于：所述的驱动舵轮（2）上设置有转向电机（4）和行驶电机（5），转向电机（4）和行驶电机（5）分别与车载控制模块连接。

3.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的自动导航小车，其特征在于：所述的驱动舵轮（2）还安装有角度传感器（6）和速度传感器（7），所述角度传感器（6）用于检测驱动舵轮（2）与车架（1）之间的角度，速度传感器（7）用于检测驱动舵轮（2）的速度，角度传感器（6）和速度传感器（7）分别与车载控制模块连接。

4.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的自动导航小车，其特征在于：所述车架（1）上还安装有多个导航传感器（8），所述的导航传感器（8）分别安装于车架（1）的前后及左右轴线上，呈对称布置，导航传感器（8）与车载控制模块连接。

5.根据权利要求4所述的一种可全向行驶的自动导航小车，其特征在于：所述的导航传感器（8）为4个。

6.根据权利要求1-5之一所述的一种可全向行驶的自动导航小车，其特征在于：所述的车载控制模块包括导航模块、行驶电机伺服驱动模块、转向电机伺服驱动模块和车载控制器，行驶电机（4）、速度传感器（7）分别与行驶电机伺服驱动模块连接，转向电机（4）、角度传感器（6）分别与转向电机伺服驱动模块连接，导航传感器（8）与导航模块连接，行驶电机伺服驱动模块、转向电机伺服驱动模块、导航模块分别与车载控制器连接；驱动舵轮（2）的行驶速度由行驶电机伺服驱动模块控制，驱动舵轮（2）的角度由转向电机伺服驱动模块控制，导航模块将当前车身与地面磁条的相对位置传送至车载控制器，车载控制器通过转向电机伺服驱动模块控制前、后驱动舵轮（2）的转动角度，通过行驶电机伺服驱动模块控制前后驱动舵轮（2）的速度，使得车身与地面磁条保持相对稳定的姿态。

7.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的自动导航小车，其特征在于：所述的车架（1）设置有多个随动轮（3），随动轮（3）的位置根据车体的承载情况布置。

8.根据权利要求1所述的一种可全向行驶的自动导航小车，其特征在于：所述的驱动舵轮（2）为2个。