[实用新型]基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人

权利要求书

1.一种基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，包括机体，其特征在于：机体上设置有固定的轮轴，机体左侧和右侧的轮轴端部上分别设置有驱动轮，所述驱动轮为偏心轮。

2.根据权利要求1所述的基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，其特征在于：所述驱动轮的行走轮面上设置有至少一根撑杆。

3.根据权利要求1所述的基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，其特征在于：所述驱动轮的偏心距与驱动轮半径之比为0.25～0.75。

4.根据权利要求1所述的基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，其特征在于：所述驱动轮包括圆形轮缘和焊接在圆形轮缘上的加强连板，所述圆形轮缘和加强连板由铝合金材料制成。

5.根据权利要求1-4中任一所述的基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，其特征在于：所述机体上还设置有驱动设置在机体左侧轮轴上驱动轮的第一电机组和驱动设置在机体右侧轮轴上驱动轮的第二电机组，所述第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。

6.根据权利要求5所述的基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，其特征在于：还包括用于控制第一电机组的第一控制器和控制第二电机组的第二控制器，所述第一电机组中的各电机分别通过单独的信号模块和隔离器件和第一控制器连接；所述第二电机组中的各电机分别通过单独的信号模块和隔离器件和第二控制器连接。

7.根据权利要求6所述的基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，其特征在于：所述各电机、各信号模块和各控制器均设置有独立的供电模块。

8.根据权利要求1所述的基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，其特征在于：所述机体由铝合金制成。