[实用新型]机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，包括抓手以及抓手张开/闭合机构、抓手上下运动机构和抓手左右运动机构，其特征在于：

所述抓手张开/闭合机构包括悬臂、舵机、提拉组件，所述抓手安装在悬臂的一端，所述舵机安装在悬臂的另一端，所述舵机经提拉组件与抓手相连，通过舵机的旋转运动使抓手张开或闭合；

所述抓手上下运动机构包括第一电机、第一电机安装基座，所述悬臂上安装有舵机的一端通过枢接架和枢轴与第一电机安装基座的上部可转动枢接，所述第一电机用以驱动所述悬臂以所述枢轴为支点上下转动，所述抓手上下运动机构还包括用以限制所述悬臂上下转动幅度的上下限位组件；

所述抓手左右运动机构包括第二电机、第二电机安装基座，所述第一电机安装基座的下部与第二电机安装基座可转动枢接，所述第二电机用以驱动第一电机安装基座的左右转动，所述抓手左右运动机构还包括用以限制第一电机安装基座左右转动幅度的左右限位组件。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：

所述抓手包括一弧形柄部和设置在该弧形柄部两端并与之活动连接的二个掌部，所述二个掌部分别通过一挂链与设置在所述悬臂悬空端的挂链架相连，所述弧形柄部经所述提拉组件与所述舵机的输出端相连。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于：

所述提拉组件包括拉线、前滑轮、后滑轮，所述前滑轮设置在所述悬臂的悬空端，所述后滑轮设置在所述悬臂的枢接端，所述拉线一端通过连接块与所述抓手的弧形柄部相连，所述拉线另一端依次绕过所述前滑轮和后滑轮与所述舵机的输出端相连。

4.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：

所述上下限位组件包括设置在所述第一电机安装基座上的上光眼、下光眼、上限位挡片、下限位挡片和设置在所述枢接架上的上停止感应缺口、下停止感应缺口；

当所述悬臂向上转动至上停止感应缺口经过上光眼或枢接架被上限位挡片阻挡时，所述第一电机停止转动；

当所述悬臂向下转动至下停止感应缺口经过下光眼或枢接架被下限位挡片阻挡时，所述第一电机停止转动。

5.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：

所述左右限位组件包括设置在所述第二电机安装基座上的左光眼、右光眼、左限位挡片、右限位挡片和设置在所述第一电机安装基座上的左停止感应缺口、右停止感应缺口、工作区间感应缺口；

当所述第一电机安装基座向左转动至左停止感应缺口经过左光眼或被左限位挡片阻挡时，所述第二电机停止转动；

当所述第一电机安装基座向右转动至右停止感应缺口经过右光眼或被右限位挡片阻挡时，所述第二电机停止转动；

当所述第一电机安装基座向左或向右转动时，其上工作区间感应缺口在经过左光眼或右光眼时，所述第二电机均正常转动。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的机械手装置，其特征在于：

所述枢轴、枢接架和悬臂安装为一体，所述枢轴与第一电机的输出端传动连接，所述舵机安装在枢接架的上方。

7.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于：

所述前滑轮的轴心线水平设置，所述后滑轮的轴心线纵向设置。

8.根据权利要求3所述的机械手装置，其特征在于：

所述悬臂上于前滑轮和后滑轮之间设置有用以对拉线进行导向的导向板。

9.根据权利要求1或2或3或4或5所述的机械手装置，其特征在于：

所述抓手整体上类似贝壳形状。