[实用新型]一种水果采摘机械手

权利要求书

1.一种水果采摘机械手，其特征在于，该水果采摘机械手包括下套管、伸缩机构、上套管、长连杆、短连杆、手爪连杆、手爪、手爪支座、弹簧、移动滑座、钢丝绳、手柄；上套管和下套管通过伸缩机构连接在一起，组成机械手套管，并可通过伸缩机构调节上套管上端与下套管下端之间的距离，实现机械手套管长度的调节，手柄一端铰接在下套管上，钢丝绳的一端铰接在手柄把上，钢丝绳的另一端铰接在长连杆的末端，长连杆的中部铰接在上套管上，长连杆的另一端铰接在短连杆的末端，短连杆的另一端铰接在移动滑座上，移动滑座滑套在上套管上，可沿上套管上下滑动，手爪连杆一端铰接在手爪的末端，手爪连杆的另一端铰接在移动滑座上，手爪的根部铰接在手爪支座上，手爪支座固定在上套管的上端，弹簧滑套在上套管上，并位于手爪支座和移动滑座之间。

2.如权利要求 1 所述的水果采摘机械手，其特征在于，所述钢丝绳，可通过握紧手柄来拉紧，当钢丝绳被拉紧时，通过钢丝绳与长连杆的铰接，带动长连杆绕长连杆与上套管的铰接顺时针转动，通过短连杆推动移动滑座沿上套管压缩弹簧靠近手爪支座，移动滑座通过手爪连杆，带动手爪绕手爪与手爪支座的铰接转动，使手爪向中间收拢。

3.如权利要求 1 所述的水果采摘机械手，其特征在于，所述弹簧，可在手柄松开时，推动移动滑座远离手爪支座，移动滑座通过手爪连杆带动手爪绕手爪与手爪支座的铰接转动，使手爪向外侧展开；同时移动滑座通过短连杆带动长连杆绕长连杆与上套管的铰接逆时针转动，使长连杆通过钢丝绳拉动手柄逆时针转动展开。