[实用新型]一种水平单联绝缘子串检测机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种水平单联绝缘子串检测机器人系统。

背景技术

随着我国电力系统的不断发展，电网安全、稳定运行越来越受到重视。尤其在近年来大力发展的超高压、特高压输电系统中，绝缘子的安全运行直接决定了整个系统的投资及安全水平，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行使用一段时间后，需要检测线路的电气性能，特别是绝缘子的绝缘安全性能，防止短路或短路等现象的发生。

按照安装结构不同，绝缘子串可分悬垂绝缘子串和水平绝缘子串，用耐张绝缘子串悬挂导线或分裂导线的承受导线张力的杆塔称为耐张塔，是以基本水平的方向牵拉导线的塔架，当然由于重力的影响，不会绝对水平。这里所说的绝缘子串，在耐张塔上基本上就是水平绝缘子串。

目前针对绝缘子串的检测作业国内基本仍然采用人工高空作业的传统检测方式，工作人员携带绝缘子检测仪等工具爬上杆塔，逐串检测塔上所有的绝缘子,这种方式劳动强度大、作业周边环境恶劣，带电作业安全性低。

随着人性化作业推广的需要和智能机器人的发展，目前，越来越多的智能机器人应用于电力线路巡检或者设备检测上。

中国专利CN101769971A公开了一种绝缘子检测机器人，包括第一履带轮、箱体、第二履带轮、变距伸缩机构及探头驱动机构，箱体上安装有变距伸缩机构，第一、二履带轮位于箱体两侧、分别与变距伸缩机构相铰接，第一、二履带轮上分别连接有第一、二行程传感器；箱体的下方设有探头驱动机构。综合分析，此专利主要有如下缺点：其行走机构采用两个履带轮架设在两串绝缘子的形式，只能沿水平双联绝缘子串行走，无法检测检测水平单联绝缘子串，使用具有很大的局限性。

中国专利CN102621425A公开了一种水平绝缘子串带电检测机器人，包括若干履带轮、若干旋转抱紧机构、至少一个绝缘子带电检测仪及若干防掉落保护机构，所述履带轮、绝缘子带电检测仪及防掉落保护机构均设置于旋转抱紧机构上。履带轮与旋转抱紧机构连接成一体，并且在机器人运行时成120度均匀环抱于绝缘子周围。由于旋转抱紧电机持续提供旋转抱紧力，对电机损伤比较大，同时，机器人三个履带轮120度均匀环抱绝缘子，重心不稳会形成机器人绕绝缘子旋转运动的趋势，其扭转力会造成对履带电机及抱紧机构破坏。

美国专利申请公开号为：US2010/0100239A 1公开了一种绝缘子串检测机器人机械结构，机器人本体沿带电悬垂绝缘子串往复运动，包括上下可调节环绕绝缘子支架，安装在机器人本体移动的驱动模块、电子检测模块，用于将机器人本体和安装卸载机构连接的连接模块，手动将机器人从绝缘子上拆除的开关翼模块，两侧绝缘子电特性的测量模块，控制机器人动作的控制器以及探测绝缘子缺损的缺损探测单元。但是，该专利申请主要针对的是带电悬垂绝缘子串的检测，其在水平绝缘子串上移动时，因前后移动接触绝缘子片的面不同，其轮爪结构在反向运行时接触绝缘子片底面，会造成卡壳现象，使其在水平绝缘子串上无法正常运行。

一般水平双联的两串绝缘子因安装误差，不是呈绝对对称的，比如两串绝缘子的高度不在一个水平面上(上下错位)、两串绝缘子的瓷瓶及钢帽不对齐(前后错位)，甚至两串绝缘子的中心距在两端是不一样的，呈V型分布，因此跨两串绝缘子的机构设计都要有调节间距的功能，机器人搭两串绝缘子上会有偏斜的情况，而且探针摆动来回检测两串绝缘子时会有一侧打不到钢帽，需要调整检测位置。所以单串行走的机器人主要解决的是平衡问题，不产生偏转，其次是上线简单，可检测单串或双串，行走机构简单、行走平稳等。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述问题，提供一种水平单联绝缘子串检测机器人系统，它具有原理简单，结构合理，操作方便，安全性好，对绝缘子磨损小，使用范围广，能够适应水平单联及水平双联绝缘子串的带电检测作业优点。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种水平单联绝缘子串检测机器人系统，包括对称布置在水平单联绝缘子上的两个履带机构和对称布置在水平单联绝缘子下的两个环抱机构，两个履带机构彼此连接，两个环抱机构彼此连接，所述两个履带机构均分别与对应的所述环抱机构连接，所述履带机构与环抱机构共同构成一个环抱水平单联绝缘子的环形装置，其中一个环抱机构上设有绝缘子带电检测仪，所述绝缘子正下方的环抱机构上设有降低机器人重心且防止机器人偏转的主控制箱，主控制箱内设有控制器，