[实用新型]一种基于可变刚度柔性机构的力控制模块

权利要求书

1.一种基于可变刚度柔性机构的力控制模块，其特征在于：包括壳体、置于壳体两端的盖板、柔性机构、压电驱动器、预紧钢球及传感器，所述柔性机构置于壳体两盖板之间，柔性机构两端与盖板间分别设置压电驱动器，所述盖板与压电驱动器间设有预紧钢球，所述传感器置于柔性机构的输出端。

2.根据权利要求1所述基于可变刚度柔性机构的力控制模块，其特征在于：所述柔性机构包括至少两排、两列纵横交错的弹片和输出轴，所述输出轴连接于纵横交错的整体弹片之间，输出轴上设置有传感器；两横向弹片端部分别与压电驱动器接触。

3.根据权利要求2所述基于可变刚度柔性机构的力控制模块，其特征在于：所述两排横向弹片间留有的距离为弹片长度的十分之一至二分之一，每个弹片的宽度为弹片长度的十分之一至三分之一。

4.根据权利要求2所述基于可变刚度柔性机构的力控制模块，其特征在于：所述输出轴端还设置有连接法兰。

5.根据权利要求1所述基于可变刚度柔性机构的力控制模块，其特征在于：所述盖板上设置有容置预紧钢球的凹槽。

6.根据权利要求1所述基于可变刚度柔性机构的力控制模块，其特征在于：所述盖板与壳体之间留有调整间隙，通过预紧螺栓调整。